[發明專利]滑移率計算方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210445294.3
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114715160A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 萬里恩;劉明明;張軍;郭冬妮;陳宇超;喬艷輝;王天璐;田博;高楓;王玉博
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 帥夢媛

1.一種滑移率計算方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的所有車輪在當前時刻的當前輪速；所有車輪包括前左輪、前右輪、后左輪和后右輪；

根據所有車輪的當前輪速，確定所述車輛在當前時刻的當前參考車速；

根據每一車輪的當前輪速和所述當前參考車速，確定每一車輪在所述當前時刻的當前滑移率；

根據前左輪在上一時刻的滑移率和后左輪在所述上一時刻的滑移率，對所述后左輪的當前滑移率進行濾波，得到后左輪的真實滑移率；

根據前右輪在所述上一時刻的滑移率和后右輪在所述上一時刻的滑移率，對所述后右輪的當前滑移率進行濾波，得到后右輪的真實滑移率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所有車輪的當前輪速，確定所述車輛在當前時刻的當前參考車速，包括：

若所有車輪的當前輪速中存在大于所述上一時刻的參考車速的當前輪速，則將所有車輪的當前輪速中最大的當前輪速作為所述當前參考車速；若所有車輪的當前輪速中不存在大于所述上一時刻的參考車速的當前輪速，并且所述當前時刻為初始制動時刻，則將所有車輪的當前輪速中最小的當前輪速作為初始參考車速，并根據所述初始參考車速、車身減速度和當前時刻與上一時刻之間的第一時間差，確定所述當前參考車速；

若所有車輪的當前輪速中不存在大于所述上一時刻的參考車速的當前輪速，并且所述當前時刻不為初始制動時刻，則在所有車輪中，獲取當前輪減速度等于預設閾值的車輪，將當前輪減速度等于預設閾值的車輪的當前輪速作為初始參考車速，并根據所述初始參考車速、車身減速度和當前時刻與上一時刻之間的第一時間差，確定所述當前參考車速；

若所有車輪的當前輪速中不存在大于所述上一時刻的參考車速的當前輪速，并且所述當前時刻不為初始制動時刻，并且在所有車輪中，未獲取到當前輪減速度等于預設閾值的車輪，則將所述上一時刻的參考車速作為初始參考車速，并根據所述初始參考車速、車身減速度和當前時刻與上一時刻之間的第一時間差，確定所述當前參考車速。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始參考車速、車身減速度和當前時刻與上一時刻之間的第一時間差，確定所述當前參考車速，包括：

獲取所述車身減速度與所述第一時間差之間的第一乘積，獲取所述初始參考車速與所述第一乘積之間的第一差值，將所述第一差值作為所述當前參考車速。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車身減速度的確定過程，包括：

判斷所述當前時刻所對應的制動過程是否屬于首次制動，若屬于，則所述車身減速度取值為0.6g，若不屬于，則獲取所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻對應的輪速，并根據濾波系數、上一次制動過程的車身減速度、所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻對應的輪速中最大的輪速、所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻的上一時刻對應的輪速中最大的輪速、以及所述預設時刻與所述預設時刻的上一時刻之間的第二時間差，確定所述車身減速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據濾波系數、上一次制動過程的車身減速度、所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻對應的輪速中最大的輪速、所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻的上一時刻對應的輪速中最大的輪速、以及所述預設時刻與所述預設時刻的上一時刻之間的第二時間差，確定所述車身減速度，包括：

計算1與所述濾波系數之間的第二差值，獲取所述第二差值與所述上一次制動過程的車身減速度之間的第二乘積；

獲取所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻對應的輪速中最大的輪速與所有車輪在上一次制動過程中的預設時刻的上一時刻對應的輪速中最大的輪速之間的第三差值；獲取所述第三差值與所述第二時間差之間的第一比值；獲取所述第一比值與所述濾波系數之間的第三乘積；

獲取所述第二乘積與所述第三乘積之間的和值，將所述和值作為車身減速度。