[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210411663.7
• 申請(qǐng)日: 2022-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN114779776A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郝值;楊首辰;趙子健;劉新宇;王陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 王天慶

本申請(qǐng)涉及一種自動(dòng)駕駛控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：首先在車輛當(dāng)前所處環(huán)境中確定目標(biāo)障礙，同時(shí)獲取車輛的車輛特征信息以及目標(biāo)障礙的障礙特征信息，基于預(yù)設(shè)條件判定車輛需要的自動(dòng)駕駛模式，若障礙特征信息相對(duì)車輛特征信息滿足預(yù)設(shè)條件，則獲取縱向規(guī)劃時(shí)距和第一橫向規(guī)劃距離，進(jìn)一步根據(jù)車輛特征信息、障礙特征信息、縱向規(guī)劃時(shí)距和第一橫向規(guī)劃距離生成最佳的第一規(guī)劃策略，并根據(jù)第一規(guī)劃策略控制車輛的自動(dòng)駕駛。采用本方法能夠在不同路況的駕駛場(chǎng)景中，生成適應(yīng)不同駕駛場(chǎng)景的多種規(guī)劃策略，實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自動(dòng)駕駛控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

決策規(guī)劃技術(shù)用于生成自動(dòng)駕駛汽車的可行駛路徑及在行駛路徑上每一個(gè)點(diǎn)的期望速度，對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的性能有著重要的影響。

目前，決策規(guī)劃技術(shù)多采用分層式架構(gòu)，其包含任務(wù)規(guī)劃、行為決策和動(dòng)作規(guī)劃三層。任務(wù)規(guī)劃解決從點(diǎn)A到點(diǎn)B走哪些車道的問題；行為決策解決策略性問題，如是否跟車，是否避障，是否換道，是否需要在紅綠燈處停車等；動(dòng)作規(guī)劃考慮車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、動(dòng)力學(xué)約束、靜態(tài)障礙物、動(dòng)態(tài)障礙物及道路幾何結(jié)構(gòu)等，生成車輛可執(zhí)行的可行駛路徑及在路徑上每一個(gè)點(diǎn)的期望速度。

然而，目前自動(dòng)駕駛涉及的決策規(guī)劃技術(shù)只能生成有限數(shù)量的候選路徑，在急轉(zhuǎn)彎或者避障時(shí)，存在無(wú)法生成可執(zhí)行軌跡的風(fēng)險(xiǎn)，且難以適應(yīng)高速及城市道路場(chǎng)景，只能用于自動(dòng)泊車等低速場(chǎng)景，能夠應(yīng)用的駕駛場(chǎng)景十分受限。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠應(yīng)用于不同駕駛場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛控制方法。所述方法包括：

確定車輛當(dāng)前所處環(huán)境中的目標(biāo)障礙；

獲取車輛的車輛特征信息，以及獲取目標(biāo)障礙的障礙特征信息；

若障礙特征信息相對(duì)車輛特征信息滿足預(yù)設(shè)條件，則獲取縱向規(guī)劃時(shí)距和第一橫向規(guī)劃距離；

根據(jù)車輛特征信息、障礙特征信息、縱向規(guī)劃時(shí)距和第一橫向規(guī)劃距離生成第一規(guī)劃策略，并根據(jù)第一規(guī)劃策略控制車輛的自動(dòng)駕駛。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，確定車輛當(dāng)前所處環(huán)境中的目標(biāo)障礙，包括：

基于車輛當(dāng)前所處環(huán)境中的車道中心線建立Frenet坐標(biāo)系；

在Frenet坐標(biāo)系中，將距離車輛最近的障礙物作為目標(biāo)障礙。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，車輛特征信息包括車輛在Frenet坐標(biāo)系中的初始縱向位置和初始橫向位置，障礙特征信息包括在目標(biāo)障礙在Frenet坐標(biāo)系中的障礙縱向位置和障礙橫向位置；

若障礙特征信息相對(duì)車輛特征信息滿足預(yù)設(shè)條件，則獲取縱向規(guī)劃時(shí)距和第一橫向規(guī)劃距離，包括：

根據(jù)初始縱向位置和障礙縱向位置獲取縱向車距，根據(jù)障礙橫向位置獲取橫向間距；

若縱向車距小于最小車距閾值，且橫向間距小于車道寬度閾值，獲取多個(gè)縱向規(guī)劃時(shí)距和多個(gè)第一橫向規(guī)劃距離。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)車輛特征信息、障礙特征信息、縱向規(guī)劃時(shí)距和第一橫向規(guī)劃距離生成第一規(guī)劃策略，包括：

對(duì)多個(gè)縱向規(guī)劃時(shí)距和多個(gè)第一橫向規(guī)劃距離進(jìn)行排列組合，得到多組第一規(guī)劃參數(shù)；

確定預(yù)設(shè)規(guī)劃時(shí)長(zhǎng)內(nèi)連續(xù)的多個(gè)規(guī)劃步長(zhǎng)，為每個(gè)規(guī)劃步長(zhǎng)分別配置多組第一規(guī)劃參數(shù)；