[發明專利]一種基于組件拼接的碼垛機器人控制方法

有效

• 申請號: 202210410113.3
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN114800497B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 王建文;杜列波;魯琴
• 申請（專利權）人: 東莞市爾必地機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣東中科凱道知識產權代理事務所(普通合伙) 44926
• 代理人: 孟杰

1.一種基于組件拼接的碼垛機器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：創建碼垛組件庫：針對碼垛環境中的多條流水線、多個托盤和多種產品排樣方式，通過界面參數設置方式創建組件，構建碼垛組件庫，在組件庫中，這些組件可進行新建、修改、刪除操作；

步驟2：碼垛編程：根據碼垛作業流程，通過添加組件拼接指令進行編程；

步驟3：軌跡調試：針對組件偏差，采用全局變量賦值方式快速調整托盤位置；根據實際調整整個碼垛運行軌跡中的關節運動、直線運動速度，使碼垛作業與流水線產品到達速度相匹配；

步驟4：生成程序：根據步驟2的程序流程，調用步驟1和步驟3中相關參數，系統自動生成碼垛機器人程序，控制機器人進行碼垛作業；

所述步驟1的組件包括工具組件、托盤組件、流水線取件軌跡組件、托盤放件軌跡組件和垛排樣組件，其中工具組件通過手動示教和界面參數輸入方式，采用XYZ-4點法確定工具中心點TCP的位置和姿態，建立工具坐標系；

其中托盤組件通過手動示教和界面參數輸入方式，確定托盤平面的原點、X軸和Y軸，建立用戶坐標系，并在界面配置該托盤準備完畢輸入信號端口；

其中流水線取件軌跡組件，通過界面選擇當前工具組件名稱，通過手動示教，在界面設置取件時的取件過渡點、準備取件點、取件點和取件離開點，以及在界面配置取件過程中的工件準備完畢輸入信號端口、抓取輔助輸出信號端口、夾緊完畢輸入信號端口；

托盤放件軌跡組件，選擇某個托盤進行手動示教，在界面選擇當前工具組件名稱、示教托盤組件名稱，然后設置首垛放到托盤原點時的過渡點、準備放件點、放件點、放件離開點和過渡點；

垛排樣組件，通過界面輸入新建排樣方式，然后為托盤上的每一層選擇排樣方式、設置層高，獲得各個垛的位置數據；

所述步驟2的碼垛編程包括組件拼接指令，通過選擇工具組件、托盤組件、流水線取件軌跡組件、托盤放件軌跡組件、垛排樣組件以及循環方式，添加的組件拼接指令確定了碼垛機器人作業流程和相關參數；

其中的組件拼接指令，在程序保存時，流水線取件軌跡組件中的工具中心點TCP軌跡數據會轉化為調用該組件的組件拼接指令中采用的工具在該流水線上取垛的TCP軌跡數據，然后進一步轉化成機器人關節數據；

所述步驟3的組件偏差，主要為托盤放置位置偏差，會為程序中的每個托盤分配3個系統全局變量，作為托盤組件的X軸偏移量、Y軸偏移量和旋轉量，可通過界面輸入、程序中全局變量賦值以及傳感器檢測全局變量的方式設置該偏移量。

2.根據權利要求1所述的一種基于組件拼接的碼垛機器人控制方法，其特征在于：所述碼垛編程可選擇按垛循環和按托盤循環，選擇按垛循環，則每條組件拼接指令在完成一次取垛放垛作業后跳轉至下一條指令；選擇按托盤循環，則每條組件拼接指令在完成當前托盤上全部碼垛作業后才會跳轉至下一條指令。

3.根據權利要求1所述的一種基于組件拼接的碼垛機器人控制方法，其特征在于：所述碼垛編程可增加其他機器人編程基本指令，包括運動指令、I/O指令、全局變量指令、邏輯判斷、循環和跳轉指令，用于實現更為復雜、精度要求更高的碼垛作業流程。