[發明專利]一種牙科種植體的三維參數的獲取方法、裝置

在審

• 申請號: 202210408856.7
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN114748201A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 宋展;曹化釗;王豆豆;葉于平;張強
• 申請（專利權）人: 深圳廣成創新技術有限公司;成都煜康醫療技術服務有限公司
• 主分類號: A61C19/04
• 分類號: A61C19/04;A61C8/00
• 代理公司: 廣州本諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44574
• 代理人: 葉聰

1.一種牙科種植體的三維參數的獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

左右兩個相機分別獲取包含定位參考假體的定位參考假體圖像；其中，所述定位參考假體與種植體連接；

根據所述定位參考假體圖像得到每個編碼圖案的碼值；

根據所述定位參考假體圖像得到特征點的圖像坐標；

通過碼值、圖像坐標，利用雙目標定參數，計算定位參考假體的空間位姿；

利用定位參考假體和種植體的位置關系，反算出種植體的空間姿態和位置參數。

2.根據權利要求1所述的方法，所述根據所述定位參考假體圖像得到每個編碼圖案的碼值，包括：

分別進行所述右定位參考假體圖像及左定位參考假體圖像的環形輪廓檢測，得到環形輪廓區域；

判斷環形輪廓區域是否是環狀編碼區域；

當所述環形輪廓區域為環狀編碼區域時，計算所述環狀編碼區域的碼值；

將所述碼值確定為每個不同的參考假體的唯一編碼信息。

3.根據權利要求1所述的方法，所述根據所述定位參考假體圖像得到特征點的圖像坐標，包括：

若采用格子圖案定位特征點，則：

圖像中每個像素利用交叉型模板在鄰域內分別計算值，得到該像素點在區域內對角線上的差值，其中，該交叉型模板為一方形區域，在方形區域內，兩條對角線上的像素值為1，其余像素為0；

通過非極大值抑制法找出候選點；

利用旋轉對稱性實現對唯一特征點的亞像素定位。

若采用圓形圖案定位特征點，則：

利用橢圓輪廓檢測算子，提取圓心的亞像素坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，所述利用旋轉對稱性實現對唯一特征點的亞像素定位包括：

計算出所述候選特征點所在預設區域的對稱度；

以對稱度為權重，計算出中心角點的亞像素圖像坐標；

將該亞像素圖像坐標作為特征點。

5.根據權利要求3所述的方法，所述利用橢圓輪廓檢測算子，提取圓心的亞像素坐標包括：

通過橢圓輪廓檢測算子，進行橢圓的檢測，根據每個輪廓的長軸短軸比、輪廓圓度和輪廓像素的數量，篩選出橢圓輪廓；

對橢圓進行擬合，提取出圓心的亞像素坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，所述通過碼值、圖像坐標和雙目標定參數，計算定位參考假體的位姿，包括：

利用張正友標定法，對雙目相機進行標定，得到雙目標定參數；

在每個編碼圖案中，根據碼值和特征點位于圖案中心點位置的不同，確定每個特征點的唯一編碼信息，進行左右相機的特征匹配；

通過三角測量和平面擬合，計算得到定位參考假體的空間位姿。

7.根據權利要求1所述的方法，通過所述定位參考假體的空間位姿，反算種植體的空間姿態和位置參數，包括：

根據定位參考假體和種植體的位置關系，反算得到種植體的位置和法向參數；

將種植體的位置和法向參數確定為空間位姿參數。

8.一種牙科種植體的三維參數的獲取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于左右兩個相機分別獲取包含定位參考假體的定位參考假體圖像；其中，所述定位參考假體與種植體連接；

碼值獲取模塊，用于根據所述定位參考假體圖像得到每個編碼圖案的碼值；

圖像坐標獲得模塊，用于根據所述定位參考假體圖像得到特征點的圖像坐標；

空間位姿計算模塊，用于通過碼值、圖像坐標，利用雙目標定參數，計算定位參考假體的空間位姿；

參數計算模塊，用于利用定位參考假體和種植體的位置關系，反算出種植體的空間姿態和位置參數。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。