[發(fā)明專利]一種跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)、協(xié)同控制器及運(yùn)輸方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210407232.3 | 申請(qǐng)日： | 2022-04-18 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN114756013A | 公開（公告）日： | 2022-07-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王錦濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 東風(fēng)悅享科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/00 | 分類號(hào)： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 張璐 |
| 地址： | 430056 湖北省武漢市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)全力*** | 國(guó)省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 跨區(qū) 域路空 運(yùn)輸 prt 系統(tǒng) 協(xié)同 控制器 方法 | ||
1.一種跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)，其特征在于，用于在間隔設(shè)置的第一道路區(qū)域和第二道路區(qū)域之間運(yùn)行，所述跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)包括：PRT模塊化車輛、運(yùn)輸無人機(jī)以及協(xié)同控制器；
所述PRT模塊化車輛用于行駛于所述第一道路區(qū)域和所述第二道路區(qū)域；
所述協(xié)同控制器用于當(dāng)所述PRT模塊化車輛需從所述第一道路區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)至第二道路區(qū)域時(shí)發(fā)出轉(zhuǎn)運(yùn)指令；
所述運(yùn)輸無人機(jī)用于接收所述轉(zhuǎn)運(yùn)指令，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)運(yùn)指令將所述PRT模塊化車輛從所述第一道路區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)至所述第二道路區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)，其特征在于，所述PRT模塊化車輛包括PRT車輛座艙以及與所述PRT車輛座艙可脫離的底盤小車；所述底盤小車包括第一底盤小車或第二底盤小車，所述第一底盤小車位于所述第一道路區(qū)域，所述第二底盤小車位于所述第二道路區(qū)域；所述第一道路區(qū)域包括第一PRT專用道路子區(qū)域和第一對(duì)接等候子區(qū)域，所述第二道路區(qū)域包括第二PRT專用道路子區(qū)域和第二對(duì)接等候子區(qū)域；
所述PRT車輛座艙用于當(dāng)所述PRT模塊化車輛位于所述第一對(duì)接等候子區(qū)域時(shí)，與所述第一底盤小車脫離；
所述PRT車輛座艙用于當(dāng)所述PRT模塊化車輛位于所述第二對(duì)接等候子區(qū)域時(shí)，與所述第二底盤小車連接；
所述運(yùn)輸無人機(jī)用于接收所述轉(zhuǎn)運(yùn)指令，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)運(yùn)指令將所述PRT車輛座艙從所述第一對(duì)接等候子區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)至所述第二對(duì)接等候子區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)，其特征在于，所述跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)還包括第一傳感控制模塊；
所述第一傳感控制模塊用于當(dāng)所述PRT模塊化車輛位于所述第一對(duì)接等候子區(qū)域時(shí)，對(duì)所述PRT車輛座艙和所述運(yùn)輸無人機(jī)進(jìn)行傳感定位，獲得所述PRT車輛座艙的第一目標(biāo)車輛位置和所述運(yùn)輸無人機(jī)的第一運(yùn)輸無人機(jī)目標(biāo)位置，并根據(jù)所述第一目標(biāo)車輛位置和所述第一運(yùn)輸無人機(jī)目標(biāo)位置依次生成第一連接指令和第一脫離指令；
所述運(yùn)輸無人機(jī)用于接收所述第一連接指令，并根據(jù)所述第一連接指令與所述PRT車輛座艙連接；
所述PRT車輛座艙用于接收所述第一脫離指令，并根據(jù)所述第一脫離指令與所述第一底盤小車脫離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)，其特征在于，所述跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)還包括第一連接確認(rèn)模塊和第一脫離確認(rèn)模塊；
所述第一連接確認(rèn)模塊用于確定所述運(yùn)輸無人機(jī)和所述PRT車輛座艙是否連接成功；
所述PRT車輛座艙用于當(dāng)所述運(yùn)輸無人機(jī)和所述PRT車輛座艙連接成功時(shí)，接收所述第一脫離指令，并根據(jù)所述第一脫離指令與所述第一底盤小車脫離；
所述第一脫離確認(rèn)模塊用于確定所述PRT車輛座艙與所述第一底盤小車脫離是否脫離成功；
所述運(yùn)輸無人機(jī)用于當(dāng)所述PRT車輛座艙與所述第一底盤小車脫離成功時(shí)，將所述PRT車輛座艙轉(zhuǎn)運(yùn)至所述第二對(duì)接等候子區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跨區(qū)域路空運(yùn)輸?shù)腜RT系統(tǒng)，其特征在于，所述第一傳感控制模塊包括目標(biāo)位置確定單元、位置判斷單元以及指令生成單元；
所述目標(biāo)位置確定單元用于當(dāng)所述PRT模塊化車輛位于所述第一對(duì)接等候子區(qū)域時(shí)，對(duì)所述PRT車輛座艙和所述運(yùn)輸無人機(jī)進(jìn)行傳感定位，獲得所述PRT車輛座艙的第一目標(biāo)車輛位置和所述運(yùn)輸無人機(jī)的第一運(yùn)輸無人機(jī)目標(biāo)位置；
所述位置判斷單元用于判斷所述第一目標(biāo)車輛位置和所述第一運(yùn)輸無人機(jī)目標(biāo)位置的位置差值是否小于閾值差值；
所述指令生成單元用于當(dāng)所述第一目標(biāo)車輛位置和所述第一運(yùn)輸無人機(jī)目標(biāo)位置的位置差值小于閾值差值時(shí)，依次生成所述第一連接指令和所述第一脫離指令。
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