[發(fā)明專利]基于圖像的高空拋物檢測方法、可讀存儲介質(zhì)及檢測裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210401574.4
• 申請日: 2022-04-18
• 公開（公告）號: CN114782490A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔小龍;朱光強(qiáng);王和平;羅富章;賴時(shí)伍
• 申請（專利權(quán)）人: 盛視科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/254;G06T7/262;G06T5/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于圖像的高空拋物的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取拍攝高空拋物視頻圖像過程中的第一幀圖像F₁和第二幀圖像F₂，對該兩幀圖像進(jìn)行運(yùn)動目標(biāo)檢測，以獲得第一幀圖像的運(yùn)動目標(biāo)集合U₁和第二幀圖像的運(yùn)動目標(biāo)集合U₂；

將集合U₂中的運(yùn)動目標(biāo)與集合U₁的運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行疑似拋物目標(biāo)匹配，將疑似拋物目標(biāo)匹配成功中的運(yùn)動目標(biāo)記入疑似拋物目標(biāo)集合P中，并記錄疑似拋物目標(biāo)集合P中的每一運(yùn)動目標(biāo)在第一幀圖像和第二幀圖像中的位置信息且對疑似拋物目標(biāo)集合P的每一運(yùn)動目標(biāo)賦予一拋物置信度值m，m＝1，

獲取下一幀圖像F_j(j＝3)并對第j幀圖像F_j進(jìn)行運(yùn)動目標(biāo)檢測以獲得運(yùn)動目標(biāo)集合U_j，對集合U_j和前一次目標(biāo)匹配獲得的疑似拋物目標(biāo)集合P進(jìn)行疑似拋物目標(biāo)匹配；將疑似拋物目標(biāo)匹配成功的運(yùn)動目標(biāo)對應(yīng)的拋物置信度值m更新為m+1,并記錄匹配成功的運(yùn)動目標(biāo)在第1至i幀圖像中的位置信息；以及

持續(xù)不斷獲取下一幀圖像并更新j＝j(luò)+1,持續(xù)對每一幀圖像F_j進(jìn)行運(yùn)動目標(biāo)檢測以獲得運(yùn)動目標(biāo)集合U_j，持續(xù)對每一幀圖像F_j對應(yīng)的集合U_j和前一次目標(biāo)匹配獲得的疑似拋物目標(biāo)集合P進(jìn)行疑似拋物目標(biāo)匹配；當(dāng)疑似拋物目標(biāo)集合P的每一運(yùn)動目標(biāo)的拋物置信度值m進(jìn)行了連續(xù)不間斷的更新且m值是否大于等于閾值v時(shí)該運(yùn)動目標(biāo)為高空拋物目標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的基于圖像的高空拋物的檢測方法，其特征在于，對第一幀圖像和第二幀圖像進(jìn)行運(yùn)動目標(biāo)檢測，獲得第一幀圖像和第二幀圖像中的每一運(yùn)動目標(biāo)的外接矩形框，集合U₁中的一運(yùn)動目標(biāo)A與集合U₂中的一運(yùn)動目標(biāo)B進(jìn)行疑似拋物目標(biāo)匹配成功的條件為：L₁≤2(H_A+H_B)，且|γ|≤預(yù)設(shè)角度閾值，且在第一幀圖像F₁中所有運(yùn)動目標(biāo)中運(yùn)動目標(biāo)A與運(yùn)動目標(biāo)B的距離最近；

其中，L為的運(yùn)動目標(biāo)A在第一幀圖像中的外接矩形框的中心點(diǎn)和運(yùn)動目標(biāo)B在第二幀圖像中的外接矩形框的中心點(diǎn)的連接線的長度，H_A為運(yùn)動目標(biāo)A在第一幀圖像中的外接矩形框的高，H_B為運(yùn)動目標(biāo)B在第二幀圖像中的外接矩形框的高；γ為運(yùn)動目標(biāo)B在第二幀圖像F₂中的拋物線角度和運(yùn)動目標(biāo)A在第一幀圖像F₁中的拋物線角度之差，其中運(yùn)動目標(biāo)B在圖像F₂中的拋物線角度值為：運(yùn)動目標(biāo)B在圖像F₂上的外接矩形框的中心點(diǎn)和運(yùn)動目標(biāo)A在圖像F₁上的外接矩形框的中心點(diǎn)連線相對于Y軸方向的角度，運(yùn)動目標(biāo)A在圖像F₁中的拋物線角度為0度。