[發明專利]集成觸覺系統

在審

• 申請號: 202210400773.3
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN114661167A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 哈沙·拉奧;胡容;卡爾·倫納特·斯特爾;蘇杰;瓦蒂姆·康拉德;泰穆·拉莫;安東尼·史蒂芬·多伊
• 申請（專利權）人: 思睿邏輯國際半導體有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/041;G06F3/044
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 王江富

1.一種集成觸覺系統，其特征在于，包括：

數字信號處理器，所述數字信號處理器被配置為：

接收指示施加到力傳感器的力的輸入信號；以及

響應于所述輸入信號生成觸覺回放信號；

放大器，所述放大器可通信地耦接到所述數字信號處理器，與所述數字信號處理器集成到所述集成觸覺系統中，并且被配置為放大所述觸覺回放信號，并使用由所述放大器放大的所述觸覺回放信號來驅動可通信地耦接到所述放大器的振動致動器；

其中，所述數字信號處理器還被配置為：

監測指示所述振動致動器的狀態的一個或多個診斷輸入；

基于所述一個或多個診斷輸入確定所述振動致動器的位移；以及

控制所述觸覺回放信號以防止所述振動致動器超過位移極限。

2.根據權利要求1所述的集成觸覺系統，其特征在于，

還包括可通信地耦接到所述數字信號處理器的存儲器，并且其中，所述數字信號處理器還被配置為：

從所述存儲器檢索觸覺回放波形；以及

處理所述觸覺回放波形以生成所述觸覺回放信號。

3.根據權利要求2所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述觸覺回放波形將觸覺響應定義為作為時間的函數的加速度。

4.根據權利要求3所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器生成所述觸覺回放信號，以針對機械按鈕替換和電容式傳感器反饋中的至少一個來呈現觸覺反饋。

5.根據權利要求4所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器將逆傳遞函數施加于所述觸覺回放波形，以便生成所述觸覺回放信號，其中，所述逆傳遞函數是定義施加到所述振動致動器的電壓與所述振動致動器的響應于所施加的電壓的加速度之間的關系的傳遞函數的倒數。

6.根據權利要求5所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器在閉環反饋回路中控制所述觸覺回放信號，由此，所述數字信號處理器基于所述振動致動器的建模參數和測量參數中的至少一個來適配所述逆傳遞函數。

7.根據權利要求2所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器將逆傳遞函數施加于所述觸覺回放波形，以便生成所述觸覺回放信號，其中，所述逆傳遞函數是定義施加到所述振動致動器的電壓與所述振動致動器的響應于所施加的電壓的加速度之間的關系的傳遞函數的倒數。

8.根據權利要求7所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器在閉環反饋回路中控制所述觸覺回放信號，由此，所述數字信號處理器基于所述振動致動器的建模參數和測量參數中的至少一個來適配所述逆傳遞函數。

9.根據權利要求1所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述輸入信號是由所述力傳感器生成的力傳感器信號；以及

響應于所述力傳感器信號的接收，所述數字信號處理器將所述觸覺回放信號傳送到所述放大器。

10.根據權利要求1所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述輸入是由所述力傳感器生成的力傳感器信號；以及

響應于所述力傳感器信號超過閾值，所述數字信號處理器將所述觸覺回放信號傳送到所述放大器。

11.根據權利要求1所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器生成所述觸覺回放信號，以針對機械按鈕替換和電容式傳感器反饋中的至少一個來呈現觸覺反饋。

12.根據權利要求1所述的集成觸覺系統，其特征在于，

所述數字信號處理器在閉環反饋回路中控制所述觸覺回放信號，由此，所述數字信號處理器基于所述振動致動器的建模參數和測量參數中的至少一個來適配其處理。