[發明專利]一種傳感器的清潔方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210376979.7
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114655166A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 丁瑞虎;張家立;張彥福;張磊;張偉同
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60S1/60
• 分類號: B60S1/60;B60S1/54;B60S1/46;B60R16/023
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙翠香

1.一種傳感器的清潔方法，包括：

確定待清潔的目標傳感器，以及影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型；

根據影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，采用不同的清潔方式對所述目標傳感器進行清潔。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，根據影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，采用不同的清潔方式對所述目標傳感器進行清潔，包括：

根據影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，并結合所述目標傳感器在自動駕駛車輛中的安裝位置，采用不同的清潔方式對所述目標傳感器進行清潔；

其中，臟污障礙物的類型包括液體類障礙物、固體類水凝障礙物和固體類非水凝障礙物中的至少一種。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，根據影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，并結合所述目標傳感器在自動駕駛車輛中的安裝位置，采用不同的清潔方式對所述目標傳感器進行清潔，包括：

若所述目標傳感器安裝在所述自動駕駛車輛外部，則確定影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物附著在所述目標傳感器表面；

通過如下方式對所述目標傳感器進行清潔：

若所述臟污障礙物的類型為液體類障礙物，則通過所述自動駕駛車輛的噴氣清潔裝置清除所述臟污障礙物；或

若所述臟污障礙物的類型為固體類水凝障礙物，則通過所述自動駕駛車輛中的控制傳感器加熱裝置和所述噴氣清潔裝置清除所述臟污障礙物；或

若所述臟污障礙物的類型為固體類非水凝障礙物，則通過所述自動駕駛車輛的第一噴液體清潔裝置和所述噴氣清潔裝置清除所述臟污障礙物。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，根據影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，并結合所述目標傳感器在自動駕駛車輛中的安裝位置，采用不同的清潔方式對所述目標傳感器進行清潔，包括：

若所述目標傳感器安裝在所述自動駕駛車輛內部且處于風擋后方，則確定影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物附著在所述風擋的外表面；

通過如下方式對所述目標傳感器進行清潔：

若所述臟污障礙物的類型為液體類障礙物，則通過所述自動駕駛車輛的雨刮器清除所述臟污障礙物；或

若所述臟污障礙物的類型為固體類水凝障礙物，則通過所述自動駕駛車輛的風擋加熱裝置和所述雨刮器清除所述臟污障礙物；或

若所述臟污障礙物的類型為固體類非水凝障礙物，則通過所述自動駕駛車輛的第二噴液體清潔裝置和所述雨刮器清除所述臟污障礙物。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，確定待清潔的目標傳感器，以及影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，包括：

接收自動駕駛車輛感知系統反饋的所述自動駕駛車輛中各傳感器的模糊程度和影響各所述傳感器感知性能的臟污障礙物的類型；

根據模糊程度確定待清潔的目標傳感器，并獲取影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括：

接收自動駕駛車輛感知系統反饋的所述自動駕駛車輛中各傳感器的重要程度；其中，每個所述傳感器的重要程度是根據所述自動駕駛車輛的行車場景和所述傳感器的安裝位置確定；

相應的，根據模糊程度確定待清潔的目標傳感器，并獲取影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型，包括：

根據各所述傳感器的模糊程度和重要程度確定待清潔的目標傳感器，并獲取影響所述目標傳感器感知性能的臟污障礙物的類型。

7.根據權利要求6所述的方法，還包括：

根據所述目標傳感器的重要程度，確定所述目標傳感器的清潔順序，使得按照所述清潔順序依次對所述目標傳感器進行清潔。

8.根據權利要求5所述的方法，還包括：

根據所述目標傳感器的模糊程度，確定所述目標傳感器對應的清洗控制參數，使得按照所述清洗控制參數對所述目標傳感器進行清潔；其中，所述清洗控制參數包括雨刮器的頻率、加熱時長、單次噴氣量、噴氣頻率、單次噴液體量和噴液體頻率中的至少一項。