[發(fā)明專利]一種機(jī)器人避障控制方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210373750.8 | 申請日： | 2022-04-11 |
| 公開（公告）號： | CN114740854A | 公開（公告）日： | 2022-07-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 蔡禹丞;桂晨光;許新玉 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京京東乾石科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219 | 代理人： | 趙迪;王安娜 |
| 地址： | 100176 北京市北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機(jī)器人 控制 方法 裝置 | ||
1.一種機(jī)器人避障控制方法，其特征在于，包括：
在當(dāng)前時刻利用機(jī)器人的圖像采集設(shè)備采集圖像數(shù)據(jù)，以及獲取所述機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的第一位姿信息；
檢測所述圖像數(shù)據(jù)的障礙物，在檢測到所述障礙物的情況下，計(jì)算所述障礙物當(dāng)前時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第一位置信息；
在所述當(dāng)前時刻之后的下一時刻，獲取所述機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的第二位姿信息；
根據(jù)所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，計(jì)算所述障礙物下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二位置信息，以使所述機(jī)器人按照所述第二位置信息進(jìn)行避障。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，計(jì)算所述障礙物下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二位置信息，包括：
根據(jù)所述第一位姿信息，對所述第一位置信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述障礙物在世界坐標(biāo)系下的第三位置信息；
根據(jù)所述第二位姿信息，對所述第三位置信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述障礙物下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述障礙物上的多個點(diǎn)的第一坐標(biāo)；
所述根據(jù)所述第一位姿信息，對所述第一位置信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述障礙物在世界坐標(biāo)系下的第三位置信息，包括：
根據(jù)所述第一位姿信息，對所述多個點(diǎn)的第一坐標(biāo)分別進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述多個點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；
將所述多個點(diǎn)對應(yīng)的第二坐標(biāo)作為所述障礙物在世界坐標(biāo)系下的第三位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述下一時刻為計(jì)算出所述第一位置信息之后的時刻；
所述根據(jù)所述第二位姿信息，對所述第三位置信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述障礙物下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二位置信息，包括：
根據(jù)所述第二位姿信息，對所述多個點(diǎn)對應(yīng)的第二坐標(biāo)分別進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到所述多個點(diǎn)下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)；
將所述多個點(diǎn)對應(yīng)的第三坐標(biāo)作為所述障礙物下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二位置信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述障礙物當(dāng)前時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第一位置信息，包括：
遍歷所述障礙物上的點(diǎn)，計(jì)算遍歷到的點(diǎn)當(dāng)前時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)；
將所述障礙物上的多個點(diǎn)對應(yīng)的第一坐標(biāo)作為所述障礙物當(dāng)前時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第一位置信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿信息和所述第二位姿信息均包括所述機(jī)器人在相應(yīng)時刻的位置信息和姿態(tài)信息，其中，
所述位置信息基于里程計(jì)采集得到，或者基于定位算法對所述機(jī)器人定位得到；所述姿態(tài)信息通過讀取IMU單元得到。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在未檢測到所述障礙物的情況下，再次執(zhí)行所述在當(dāng)前時刻利用機(jī)器人的圖像采集設(shè)備采集圖像數(shù)據(jù)的步驟。
8.一種機(jī)器人避障控制裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于在當(dāng)前時刻利用機(jī)器人的圖像采集設(shè)備采集圖像數(shù)據(jù)，以及獲取所述機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的第一位姿信息；
位置計(jì)算模塊，用于檢測所述圖像數(shù)據(jù)的障礙物，在檢測到所述障礙物的情況下，計(jì)算所述障礙物當(dāng)前時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第一位置信息；
第二獲取模塊，在所述當(dāng)前時刻之后的下一時刻，獲取所述機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的第二位姿信息；
避障控制模塊，用于根據(jù)所述第一位姿信息、所述第一位置信息和所述第二位姿信息，計(jì)算所述障礙物下一時刻在機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二位置信息，以使所述機(jī)器人按照所述第二位置信息進(jìn)行避障。
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