[發明專利]自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統

在審

• 申請號: 202210342526.2
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN114900654A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 張志正
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04L67/12
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 高明翠

1.一種自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，包括：

視頻收發模塊，監視并獲取車載攝像的視頻數據；

數據消息模塊，以ROS-消息的形式將視頻收發模塊內的數據發布；

共享內存模塊，存在于視頻收發模塊的內存中，存儲最新的視頻收發模塊中的視頻數據；

車輛感知模塊，以ROS通信方式訂閱數據消息模塊發布的消息或掛載共享內存模塊以獲取視頻數據；

軟件上傳模塊，通過查找并掛載共享內存模塊獲取視頻數據，將所訪問的視頻數據通過網絡實時推送至云端車輛管理系統。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述視頻收發模塊每次初始化成一個ROS節點，同時在內存中開辟出一塊空間作為所述共享內存模塊。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述視頻收發模塊具備開機自啟動功能，初始化成ROS節點形成失敗時，仍開辟所述共享內存模塊。

4.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，每當車載攝像采集到視頻數據時，所述視頻收發模塊通過ROS-消息的方式進行發布，同將視頻數據寫入共享內存模塊中。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述共享內存模塊的大小不低于一張圖片的大小。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述共享內存模塊每次收到一組數據后立即更新，刪除之前保存的數據或者僅保留之前數據的部分幀數據。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述共享內存模塊中設置有存儲隊列，以用于保存之前數據的部分幀數據，防止丟失部分數據幀。

8.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述車輛感知模塊以ROS通信方式訂閱數據消息模塊發布的消息的方式優先級高于以掛載共享內存模塊獲取視頻數據的方式的優先級。

9.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，所述車輛感知模塊初始化為ROS節點后以ROS通信方式訂閱數據消息模塊發布的消息，若初始化為ROS節點失敗，則車輛感知模塊以掛載共享內存模塊以獲取視頻數據。

10.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛實時監控視頻傳輸系統，其特征在于，在所述視頻收發模塊初始化成ROS節點形成失敗時，所述車輛感知模塊直接以掛載共享內存模塊方式獲取視頻數據。