[發明專利]一種智能救生圈運動控制系統及方法

在審

• 申請號: 202210337144.0
• 申請日: 2022-04-01
• 公開（公告）號: CN114942464A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 羅兵;逯亮清;王夢龍
• 申請（專利權）人: 北京韋加智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G05D1/02;B63C9/13
• 代理公司: 北京盈權知識產權代理事務所(普通合伙) 16022
• 代理人: 孫耀東

1.一種智能救生圈運動控制系統，其特征在于，包括：RTK基站、測控終端、智能救生圈；

所述測控終端包括支架、兩個定位測向天線、望遠鏡、控制電路板以及與所述控制電路板電連接的定位測向模塊；

所述望遠鏡和兩個所述定位測向天線均固定在所述支架上，并且兩個所述定位測向天線分別設置在所述望遠鏡的兩側，兩個所述定位測向天線的連線與所述望遠鏡的視準軸垂直；

所述RTK基站用于向所述測控終端和所述智能救生圈發送RTCM修正信息；

所述定位測向天線用于進行定位得出測控終端的初始定位信息；

所述測控終端的定位測向模塊用于根據接收到的RTCM修正信息和所述測控終端的初始定位信息計算得出所述測控終端相對于所述RTK基站的高精度相對定位以及所述測控終端的絕對定位坐標值；

所述定位測向模塊還用于根據兩個所述定位測向天線的定位信息計算得出航向值，所述航向值指兩個所述定位測向天線的前向中垂線方向的角度值；

所述控制電路板用于將所述測控終端的絕對定位坐標值和航向值發送給所述智能救生圈；

所述智能救生圈用于根據接收到的上述信息確定的救援基準路線前進進行救援。

2.根據權利要求1所述的智能救生圈運動控制系統，其特征在于，所述測控終端包括與所述控制電路板電連接的 IMU測量單元，所述IMU測量單元用于實現組合導航。

3.根據權利要求1所述的智能救生圈運動控制系統，其特征在于，所述RTK基站包括第一數傳電臺；所述測控終端包括第二數傳電臺和第三數傳電臺；所述智能救生圈包括第四數傳電臺；

所述第一數傳電臺用于將RTCM修正信息發送給所述第二數傳電臺；所述第二數傳電臺用于將接受到的RTCM修正信息發送給所述定位測向模塊；

所述控制電路板用于通過所述第三數傳電臺將所述測控終端的絕對定位坐標值和航向值以及RTCM修正信息發送給智能救生圈的所述第四數傳電臺。

4.根據權利要求1所述的智能救生圈運動控制系統，其特征在于，所述測控終端包括與所述控制電路板電連接的自動救援按鈕；當所述自動救援按鈕被按下，所述控制電路板將所述測控終端的絕對定位坐標值和航向值發送給智能救生圈。

5.根據權利要求1所述的智能救生圈運動控制系統，其特征在于，所述智能救生圈包括衛星導航天線、衛星導航模塊和自動駕駛儀；

所述衛星導航天線用于獲取智能救生圈的初始定位信息；

所述衛星導航模塊用于根據接收到的RTCM修正信息和所述智能救生圈的初始定位信息計算得出所述智能救生圈相對于所述RTK基站的高精度相對定位以及所述智能救生圈的絕對定位坐標值，從而得出所述智能救生圈相對于所述測控終端的高精度相對定位；

所述自動駕駛儀用于根據所述智能救生圈相對于所述測控終端的高精度相對定位信息控制所述智能救生圈沿著救援基準路線行駛。

6.一種智能救生圈運動控制方法，其特征在于，應用于權利要求1-5任一項所述的智能救生圈運動控制系統，所述方法包括：

觀察者利用望遠鏡觀察水面上的被救援者，并將望遠鏡視場十字分劃線對準被救援者；

RTK基站向測控終端發送RTCM修正信息；

定位測向天線進行定位得出測控終端的初始定位信息；

測控終端的定位測向模塊根據接收到的RTCM修正信息和測控終端的初始定位信息計算得出測控終端相對于RTK基站的高精度相對定位以及測控終端的絕對定位坐標值；

定位測向模塊根據兩個定位測向天線的定位信息計算得出航向值，所述航向值指兩個定位測向天線的前向中垂線方向的角度值；

控制電路板將測控終端的絕對定位坐標值和航向值發送給智能救生圈；

智能救生圈根據接收到的上述信息確定的救援基準路線前進進行救援。

7.根據權利要求6所述的智能救生圈運動控制方法，其特征在于，利用測控終端上的IMU測量單元實現組合導航。