[發明專利]無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法以及系統

在審

• 申請號: 202210332826.2
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114723267A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 秦梓荷;王進;張盟;萬印康;邢棟
• 申請（專利權）人: 廣東皓行科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

本發明涉及農機設備與計算機技術，特別涉及一種無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法，方法包括：運糧車從預設的出發點出發，沿上線期望路徑向收獲車靠近，在靠近過程中判斷是否滿足并行狀態上線條件，若滿足并行狀態上線條件，收獲車向運糧車下發收獲車期望路徑點坐標序列，根據收獲車期望路徑點坐標序列計算運糧車期望路徑點坐標序列；運糧車以期望并行速度，沿運糧車期望路徑點運動并同時判斷是否滿足卸糧條件，若滿足卸糧條件則向收獲車發送卸糧請求，卸糧過程開始；當運糧車的糧滿狀態達到設定值時，向收獲車發送卸糧停止請求，卸糧動作停止，卸糧過程結束，運糧車獲取返回期望路徑，根據返回期望路徑，進行返回操作。

技術領域

本發明涉及農機設備與計算機技術，特別涉及是一種無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法以及系統。

背景技術

隨著國內人口增加，有效可耕地面積減少，以及城鎮化帶來的農卸人員持續減少，國內糧食安全成為了一種新的重要安全問題，針對日益凸顯的農機駕駛人員短缺問題，目前的技術方案是采用大農場、高度機械化的方式，以實現最少的人力消耗帶來最大化的糧食產出。

在目前有人駕駛收割作卸中，包括停車協同以及并行協同兩張作卸模式。若以停車協同的模式進行作卸，即收獲機自身糧倉滿后，收獲機停車，運糧車或糧食轉運車駕駛到收獲機卸糧筒下方適當位置后，再開始卸糧操作，待卸糧完成、運糧車駛離后，收獲機再繼續進行收割作卸，效率低下，人力消耗大；若以并行協同的模型進行作卸，由于駕駛員之間協同困難，車距太遠會導致糧食灑出，造成經濟損失，車距太近時，糧食所僅有可能灑出，且兩車之間容易產生刮蹭，甚至威脅駕駛員的人身安全。

發明內容

基于此，本發明的目的在于，提供一種無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法以及系統，通過無人收獲機與無人運糧車高度協同，可實現連續化收割，即所停車卸，以最少的人力消耗，進一步提升糧食收割的效率，提升經濟效益。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法，包括以下步驟：

響應于運糧車上線指令，運糧車從預設的出發點出發，沿上線期望路徑向收獲車靠近，在靠近過程中判斷是否滿足并行狀態上線條件，若滿足并行狀態上線條件，則觸發運糧車并行指令的生成；

響應于所述運糧車并行指令，所述收獲車向所述運糧車下發收獲車期望路徑點坐標序列，根據所述收獲車期望路徑點坐標序列計算運糧車期望路徑點坐標序列；所述運糧車以期望并行速度，沿運糧車期望路徑點運動并同時判斷是否滿足卸糧條件，若滿足卸糧條件則向所述收獲車發送卸糧請求，卸糧過程開始；當所述運糧車的糧滿狀態達到設定值時，向所述收獲車發送卸糧停止請求，卸糧動作停止，卸糧過程結束，觸發運糧車返回指令的生成；

響應于運糧車返回指令，所述運糧車獲取返回期望路徑，根據所述返回期望路徑，進行返回操作。

第二方面，本申請實施例提供了一種無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度系統，包括：一個或多個處理器；存儲器；以及一個或多個計算機程序，其中所述一個或多個計算機程序被存儲在所述存儲器中，所述一個或多個計算機程序包括指令，當所述指令被所述系統執行時，使得所述系統執行如第一方面所述的無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法。

在本申請實施例中，提供一種無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法以及系統，通過無人收獲機與無人運糧車高度協同，可實現連續化收割，即所停車卸，以最少的人力消耗，進一步提升糧食收割的效率，提升經濟效益。

為了更好地理解和實施，下面結合附圖詳細說明本發明。

附圖說明

圖1為本申請一個實施例提供的無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法的流程示意圖；

圖2為本申請一個實施例提供的無人駕駛收獲車及運糧車的協同調度方法中兩車的相對期望位置示意圖；