[發明專利]一種深度圖像多幀降噪方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210326522.5
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114723628A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 王秀琳
• 申請（專利權）人: 努比亞技術有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/40
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 伍永森

1.一種深度圖像多幀降噪方法，其特征在于，所述方法包括：

在獲取彩色圖像的期間獲取多張深度圖像，并遍歷所述深度圖像的每一個像素點位，獲取所述像素點位在所述深度圖像種的像素點序列；

根據所述像素點序列計算每一所述像素點位的置信度；

在所述置信度滿足預設的約束條件時，取所述像素點位對應的像素點序列的均值作為輸出的深度圖像的像素值；

在所述置信度不滿足所述約束條件時，統計所述像素點位對應的像素點序列的直方圖，在所述直方圖種去除一個像素點位的直方圖種的最小值，求取去除后的所述直方圖的置信度，循環執行并直至求取的所述置信度滿足所述約束條件，將滿足所述約束條件的所述直方圖的均值作為輸出的所述深度圖像的像素值。

2.根據權利要求1所述的深度圖像多幀降噪方法，其特征在于，所述在獲取彩色圖像的期間獲取多張深度圖像，并遍歷所述深度圖像的每一個像素點位，獲取所述像素點位在所述深度圖像種的像素點序列，包括：

在拍攝預覽階段或者圖像拍攝階段，獲取所述彩色圖像，以及獲取所述多張深度圖像組成的深度圖像序列：

TOF_imgs＝{ToF_img₁,……,ToF_img_n}；

其中，n為所獲取到的ToF深度圖像幀數。

3.根據權利要求2所述的深度圖像多幀降噪方法，其特征在于，所述在獲取彩色圖像的期間獲取多張深度圖像，并遍歷所述深度圖像的每一個像素點位，獲取所述像素點位在所述深度圖像種的像素點序列，還包括：

獲取所述ToF深度圖像的分辨率：

ToF_size＝(h,w)；

對所述ToF深度圖像中的每一個像素點位point(i,j)，獲取其在所述深度圖像序列TOF_imgs中對應的像素點序列：

points(i,j)＝{ToF_img₁(i,j),……,ToF_img_n(i,j)}。

4.根據權利要求3所述的深度圖像多幀降噪方法，其特征在于，所述根據所述像素點序列計算每一所述像素點位的置信度，包括：

對所述ToF深度圖像中的每一個像素點位point(i,j)，計算其對應的像素點序列points(i,j)的置信度：

5.根據權利要求4所述的深度圖像多幀降噪方法，其特征在于，所述在所述置信度滿足預設的約束條件時，取所述像素點位對應的像素點序列的均值作為輸出的深度圖像的像素值，包括：

獲取預設的閾值參數var_TH；

對所述ToF深度圖像中的每一個像素點位point(i,j)，判斷其置信度是否滿足所述約束條件，所述約束條件為：

var(i,j)≤var_TH。

對于滿足所述約束條件的像素點，取所述像素點位對應的像素點序列points(i,j)的均值作為輸出深度圖像像素值：

6.根據權利要求5所述的深度圖像多幀降噪方法，其特征在于，所述在所述置信度不滿足所述約束條件時，統計所述像素點位對應的像素點序列的直方圖，在所述直方圖種去除一個像素點位的直方圖種的最小值，求取去除后的所述直方圖的置信度，循環執行并直至求取的所述置信度滿足所述約束條件，將滿足所述約束條件的所述直方圖的均值作為輸出的所述深度圖像的像素值，包括：

統計所述像素點位對應的像素點序列points(i,j)的直方圖：

Hist(i,j)＝{hist(i,j,0),hist(i,j,1),……}；