[發明專利]一種左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置

在審

• 申請號: 202210319640.3
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114655199A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 高航;許閣;謝金晶
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60T7/12
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 李丹

1.一種左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置，其特征在于，包括：

車輛感知單元，用于通過傳感器采集前方對向來車的圖像和狀態信息，以及前方對向來車與自車的相對運動情況；

車輛信息單元，用于檢測自車的狀態信息，并判斷自車是否處于左轉以觸發規劃控制單元；所述自車的狀態信息包括自車的坐標，航向角和車速；

規劃控制單元，用于根據車輛感知單元輸出的檢測信息和車輛信息單元輸出的自車的狀態信息進行碰撞預測，并根據預測結果驅動車輛執行單元做出對應的避撞操作；

車輛執行單元，用于根據規劃控制單元的預測結果進行制動或轉向避撞操作；所述車輛執行單元包括制動單元和轉向單元。

2.根據權利要求1所述的左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置，其特征在于，所述規劃控制單元包括自車軌跡規劃模塊、對向來車軌跡預測模塊和碰撞預測模塊；

自車軌跡規劃模塊，用于采用基于車輛模型的方式預測自車設定時間內的軌跡；

對向來車軌跡預測模塊，用于根據車輛感知單元獲得的檢測前方對向來車與自車的相對運動情況進行對向來車的軌跡預測；

碰撞預測模塊，用于根據預測自車軌跡與對向來車軌跡，檢測兩軌跡是否存在碰撞的風險。

3.根據權利要求2所述的左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置，其特征在于，所述對向來車軌跡預測模塊中采用三次曲線擬合的方式對其進行軌跡預測，記錄對向來車的歷史軌跡，通過對向來車的歷史軌跡擬合三次曲線，從而預測對向來車的未來軌跡。

4.根據權利要求2所述的左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置，其特征在于，所述碰撞預測模塊中檢測兩軌跡是否存在碰撞的風險的檢測方法如下：

1)利用圓形作為對向來車的車輛輪廓，以設定值R為圓形車輛輪廓的半徑，對向來車的軌跡點為圓心點；利用矩形框作為自車的車輛輪廓，自車的車長和車寬為已知量，已知自車的坐標，航向角以及車輛的外形參數，獲取矩形框的角點；

2)計算與對向來車的最近的矩形框的角點與對向來車的圓心點之間的距離U；

3)比較距離U和半徑R，若距離U小于等于半徑R，則判斷存在碰撞風險，轉入步驟4)，否則判斷不存在碰撞風險；

4)采用對向來車的軌跡的切線方向作為對向來車的航向角，利用前方對向來車的圖像獲得對向來車的統計外形參數，獲取對向來車的車輛輪廓矩形框的角點；

5)檢測自車和對向來車的矩形框是否存在重疊，預測是否發生碰撞；

若碰撞發生點在當前時刻的設定timePoint2之后或不碰撞，則不發出任何信號；若碰撞發生點在當前時刻timePoint1之后timePoint2之前，則發出預警信號和轉向避撞信號；若碰撞發生點在當前時刻timePoint1之內，則發出預警信號和制動信號。

5.根據權利要求1所述的左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置，其特征在于，所述車輛感知單元中傳感器包括攝像頭、前向毫米波雷達以及激光雷達。

6.根據權利要求2所述的左轉工況下的對向來車碰撞避免裝置，其特征在于，所述自車軌跡規劃模塊中車輛模型為自行車模型勻速轉向模型或勻加速轉型模型。