[發明專利]柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置及外骨骼

在審

• 申請號: 202210309103.0
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN114952786A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 袁博;陳國;廖大偉;羅方
• 申請（專利權）人: 重慶牛迪創新科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 重慶恩洲知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 50263
• 代理人: 蘭渝宏;熊傳亞

1.一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，包括動力源、柔性力傳輸部件，以及用于回收所述柔性力傳輸部件的回收機構，其特征在于，還包括：與所述動力源并聯的彈性蓄能機構，其中，所述回收機構在所述動力源的帶動下通過回收所述柔性力傳輸部件將助力傳達外骨骼的至少一個執行機構；所述彈性蓄能機構在所述柔性力傳輸部件被拉出時蓄力，而當所述動力源停止提供驅動力時，所述彈性蓄能機構釋放彈性勢能驅動所述回收機構回收柔性力傳輸部件。

2.根據權利要求1所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：所述動力源與回收機構之間設置有離合機構，當所述動力源向所述回收機構提供驅動力時，所述離合機構將所述動力源與所述回收機構連接，使得動力源能夠帶動回收機構進行柔性力傳輸部件的回收，而當所述彈性蓄能機構帶動回收機構進行柔性力傳輸部件回收時，所述離合機構斷開所述回收機構與動力源之間的連接。

3.根據權利要求2所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：還包括串聯在所述回收機構的輸入端/輸出端的彈性緩沖部件。

4.根據權利要求2所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：所述離合機構包括運動部件和單向止動部件，當單向止動部件作用于運動部件上時，所述運動部件只能單向運動；所述運動部件和所述單向止動部件分設于動力源和回收機構上，運動部件和單向部件配合工作，使得當動力源提供驅動力時，單向止動部件作用于運動部件使得運動部件與單向止動部件相對靜止，以將驅動力傳遞到回收機構上，而當彈性蓄能機構釋放彈性勢能驅動回收機構回收柔性力傳輸部件時，運動部件做單向運動使得回收機構與動力源脫離連接；或者，

所述離合機構包括設置在所述動力源上的滑動部件和彈性復位部件，當所述動力源向所述回收機構提供驅動力時，所述滑動部件作用于所述回收機構，以將所述回收機構和所述動力源相連；當所述彈性蓄能機構向所述回收機構提供驅動力時，所述滑動部件在所述彈性復位件的作用下，使得所述回收機構與所述動力源脫離連接。

5.根據權利要求4所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：所述離合機構還包括設置在所述回收機構上，與所述滑動部件配合的摩擦部件；和/或，所述離合機構還包括用于限定所述滑動部件的滑動路徑的第一限位部件。

6.根據權利要求4所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：所述離合機構為棘輪棘爪機構，其中運動部件為棘輪，單向止動部件為棘爪，所述棘輪和棘爪分設于動力源和回收機構上。

7.根據權利要求6所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：當柔性力傳輸部件被外力拉出帶動回收機構以及棘輪旋轉時，動力源驅動棘爪以不低于棘輪的轉速同向轉動。

8.根據權利要求1至7中任一所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：還包括用于檢測回收機構旋轉角度的角度傳感器；和/或，用于檢測回收機構旋轉角度的角度傳感器；和/或，用于監測作用于所述柔性力傳輸部件上的助力大小的拉力檢測機構，所述拉力檢測機構設置在所述回收機構上。

9.根據權利要求1至7中任一所述的一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼驅動裝置，其特征在于：還包括通過所述柔性力傳輸部件分別與相鄰兩個所述執行機構相連的離合鎖死機構，當所述外骨骼的助力關節處于伸直或接近伸直狀態時，所述離合鎖死機構處于嚙合狀態，使得所述動力源輸出的助力通過所述柔性力傳輸部件傳遞至與所述離合鎖死機構相連的兩個所述執行機構；當所述助力關節處于彎曲狀態時，所述離合鎖死機構處于未嚙合狀態，使得所述動力源輸出的助力通過所述柔性力傳輸部件傳遞至兩個所述執行機構中靠近所述驅動裝置的所述執行機構。

10.一種柔性力傳輸部件自動回收的外骨骼，其特征在于：包括權利要求1-9所述的驅動裝置。