[發明專利]一種分揀方法及裝置

在審

• 申請號: 202210308324.6
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114682517A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 謝永欽;陳軍;王東東;王衛武;蔣長洪
• 申請（專利權）人: 深圳市深科達智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/02;B07C5/36;B07C5/38
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 黃文靜;萬振雄

1.一種分揀方法，其特征在于，應用于分揀裝置，所述方法包括：

將待上料托盤放置于取料位，所述待上料托盤上放置有多個產品；

通過機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至分揀托盤；

獲取所述分揀托盤上的每個產品的產品信息；

根據所述產品信息，按照預設的產品分級規則確定所述每個產品的等級信息；

根據所述等級信息，將所述每個產品移動至與所述等級信息對應的待裝料托盤上，得到與所述等級信息對應的成品托盤。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至分揀托盤，包括：

獲取所述待上料托盤的托盤信息，以及所述多個產品的產品信息；

將所述托盤信息和所述產品信息進行匹配；

若匹配成功，則通過所述機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至所述分揀托盤。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至分揀托盤，包括：

通過所述機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至接料載臺；

通過工業相機獲取圖像，所述圖像中包括所述多個產品和所述接料載臺；

根據所述圖像，將所述多個產品調整至預設位置；

通過所述機械手臂將所述多個產品從所述接料載臺上的所述預設位置移動至所述分揀托盤。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至分揀托盤，包括：

獲取每個產品的產品信息；

根據所述每個產品的產品信息，將所述多個產品分為正品和次品；

將所述次品移動至噴碼位進行噴碼，得到噴碼后的產品；

通過所述機械手臂將所述正品和所述噴碼后的產品移動至所述分揀托盤。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述等級信息，將所述每個產品移動至與所述等級信息對應的待裝料托盤上，得到與所述等級信息對應的成品托盤之后，所述方法還包括：

通過回流氣缸將所述分揀托盤移動至升降臺；

通過所述升降臺將所述分揀托盤移動至分揀位，以執行所述通過機械手臂將所述產品從所述待上料托盤移動至分揀托盤步驟。

6.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述等級信息，將所述每個產品移動至與所述等級信息對應的待裝料托盤上，得到與所述等級信息對應的成品托盤之后，所述方法還包括：

將所述與所述等級信息對應的成品托盤進行堆疊，得到待出庫產品；

將所述待出庫產品移動至出庫位。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述與所述等級信息對應的成品托盤進行堆疊，得到待出庫產品，包括：

將所述與所述等級信息對應的成品托盤進行堆疊，并實時檢測堆疊數量；

當所述堆疊數量達到預設數量時，通過所述機械手臂將空托盤放置于所述與所述等級信息對應的成品托盤的頂部，得到所述待出庫產品。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述與所述等級信息對應的成品托盤進行堆疊，包括：

將第一成品托盤朝向第一方向進行放置；

將第二成品托盤朝向第二方向放置于所述第一成品托盤頂部；

其中，所述第一方向與所述第二方向為相反方向；所述第一成品托盤為所述與所述等級信息對應的成品托盤中的任一個成品托盤，所述第二成品托盤為在所述第一成品托盤之后相鄰進行堆疊的成品托盤。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述待出庫產品移動至出庫位，包括：

將所述待出庫產品移動至貼標位，并通過貼標手臂對所述待出庫產品進行貼標，得到貼標后的待出庫產品；

將所述貼標后的待出庫產品移動至束帶位，并對所述貼標后的待出庫產品進行束帶，得到束帶后的待出庫產品；

將所述束帶后的待出庫產品移動至所述出庫位。

10.一種分揀裝置，其特征在于，包括：

處理模塊，用于將待上料托盤放置于取料位，所述待上料托盤上放置有多個產品；

移動模塊，用于通過機械手臂將所述多個產品從所述待上料托盤移動至分揀托盤；

獲取模塊，用于獲取所述分揀托盤上的每個產品的產品信息；

所述處理模塊，還用于根據所述產品信息，按照預設的產品分級規則確定所述每個產品的等級信息；

所述移動模塊，還用于根據所述等級信息，將所述每個產品移動至與所述等級信息對應的待裝料托盤上，得到與所述等級信息對應的成品托盤。