[發明專利]一種料箱式四向穿梭車控制方法及系統

在審

• 申請號: 202210296113.5
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114476475A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 江凡;李正言;倪康駿
• 申請（專利權）人: 普羅格智芯科技（湖北）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京文苑專利代理有限公司 11516
• 代理人: 王怡

本發明提供了一種料箱式四向穿梭車控制方法及系統，該系統包括控制器，控制器為單片機；控制器與料箱式四向穿梭車的行走驅動系統、換向控制系統、伸縮貨叉系統、取放貨系統、定位系統、電源系統連接，用于對料箱式四向穿梭車進行控制。本申請以單片機芯片為基礎，自主設計控制器，來作為整個控制系統的核心，定制開發，控制靈活，成本也是PLC的1/5。

技術領域

本發明屬于物流設備領域，具體而言，涉及一種料箱式四向穿梭車控制方法及系統。

背景技術

四向穿梭車技術是物流倉儲系統中的革命性技術，尤其是箱式四向穿梭車，其主要用途是為“貨到（機器）人”揀選提供快速的存取服務，雖然其應用歷史還不長，但已經引起了行業的廣泛重視，被認為是未來智能物流系統的重要組成部分。四向穿梭車一般具有兩套輪系，其一套負責X方向行走，另一套負責Y方向行走。小車在軌道上運行，遇到轉彎處，是通過更換輪系來完成的。小車如果要變化層時，通常是通過巷道外的提升機來完成的。

四向穿梭車的特點是每臺車都可以抵達倉庫每一個貨位，因此，從理論上講，如果沒有出入庫能力要求的話，一個倉庫布置1臺小車即可以完成整個倉庫的出入庫作業。作為一個系統來說，四向穿梭車需要與貨架（軌道）、提升機、輸送系統、通訊系統、充電系統等組成一個完整的系統才能工作，而且還包括管理、監控、調度和控制的軟件系統。目前對穿梭車的控制通常為PLC控制方式，PLC成本高，控制不夠靈活，對外接物聯網和其他模塊有所局限。

發明內容

(一)解決的技術問題

本申請實施例提供了一種料箱式四向穿梭車控制方法及系統，以單片機芯片為基礎，自主設計控制器，來作為整個控制系統的核心，定制開發，控制靈活，對后續接入物聯網、傳感器模塊有很大的幫助，成本也是 PLC 的 1/5。

(二)技術方案

第一方面，本申請實施例提供了一種料箱式四向穿梭車控制系統，包括控制器，所述控制器為單片機；所述控制器與所述料箱式四向穿梭車的行走驅動系統、換向控制系統、伸縮貨叉系統、取放貨系統、定位系統、電源系統連接，用于對所述料箱式四向穿梭車進行控制。

其中，所述控制器通過網絡系統與倉庫控制系統WCS連接。

其中，所述控制器包括STM32F429單片機芯片。

其中，所述電源系統包括電源管理板、電池和超級電容，使用超級電容和電池作為動力來源，所述超級電容為主電源。

其中，所述定位系統包括編碼器，所述編碼器的值表示行走了多遠的距離，再通過光電檢測來精確定位。

其中，載貨判斷通過光電檢測進行判斷。

其中，所述行走驅動系統包括驅動器、電機、絕對值編碼器。

其中，所述網絡系統包括W5500嵌入式以太網控制器。

第二方面，本申請提供了一種料箱式四向穿梭車控制方法，包括：控制器與所述料箱式四向穿梭車的行走驅動系統、換向控制系統、伸縮貨叉系統、取放貨系統、定位系統、電源系統連接，通過所述控制器對所述料箱式四向穿梭車進行控制。

第三方面，本申請提供了一種料箱式四向穿梭車，包括上述任一項所述料箱式四向穿梭車控制系統。

(三)有益效果

本申請料箱式四向穿梭車控制系統包括控制器，控制器為單片機；控制器與料箱式四向穿梭車的行走驅動系統、換向控制系統、伸縮貨叉系統、取放貨系統、定位系統、電源系統連接，用于對料箱式四向穿梭車進行控制。本申請以單片機芯片為基礎，自主設計控制器，來作為整個控制系統的核心，定制開發，控制靈活，成本也是 PLC 的 1/5。

附圖說明

圖1為本申請實施例料箱式四向穿梭車控制系統的結構示意圖；