[發明專利]一種水田用兩輪驅動純電動無人牽引車

在審

• 申請號: 202210277780.9
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN114604271A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 王旭飛;劉菊蓉
• 申請（專利權）人: 陜西理工大學
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 張舉

本發明公開了一種水田用兩輪驅動純電動無人牽引車，包括車架、兩個水田車輪、伸縮支撐輪、箱體和鉤銷式牽引座，兩個水田車輪分別通過轉向驅動橋連接在所述車架下方，兩個水田車輪與轉向驅動橋連接處分別設有輪轂電機，所述轉向驅動橋上端通過軸端滑動軸承與所述車架底面連接；伸縮支撐輪設置在所述車架底部，且與兩個所述水田車輪呈等腰三角形設置；箱體罩設在所述車架上，箱體內設有電控單元集成模塊和動力電池箱，所述輪轂電機與所述電控單元集成模塊連接；鉤銷式牽引座設置在所述車架尾端，與農機設備連接。

技術領域

本發明屬于農業智能機械技術領域，特別涉及一種水田用兩輪驅動純電動無人牽引車。

背景技術

隨著智能化科技革命的深入推進，在人工智能的快速發展和車輛行業的需求下促使無人駕駛技術也得到高速發展。低速特定用途的無人駕駛車輛，可以應用于景區、園區、廠區、礦區等特定場合，例如無人駕駛觀光車、無人駕駛清掃車、無人駕駛物料配送車、無人駕駛巡邏車、無人駕駛機場擺渡車等，具有廣闊的應用前景。發展農用機械設備的智能化水平具有重要的意義，水田農用機械設備的智能化應用具有較大的價值。以水稻為主的農作物生長在水田里，而在水田里進行勞作與旱田相比具有很大的困難，通常勞動者要長時間在水里站立和行走，勞動者容易疲勞還不能方便的就地休息。

發明內容

針對上述存在的問題，本發明的目的是提供一種水田用兩輪驅動純電動無人牽引車。

本發明的技術方案是：一種水田用兩輪驅動純電動無人牽引車，包括：

車架；

兩個水田車輪，分別通過轉向驅動橋連接在所述車架下方，兩個水田車輪與轉向驅動橋連接處分別設有輪轂電機，所述轉向驅動橋上端通過軸端滑動軸承與所述車架底面連接；

伸縮支撐輪，設置在所述車架底部，且與兩個所述水田車輪呈等腰三角形設置；

箱體，罩設在所述車架上，箱體內設有電控單元集成模塊和動力電池箱，所述輪轂電機與所述電控單元集成模塊連接；

鉤銷式牽引座，設置在所述車架尾端，與農機設備連接。

進一步地，所述電控單元集成模塊包括無人駕駛模塊，所述無人駕駛模塊包括感知層、決策層和控制層。

進一步地，其特征在于，所述感知層包括環境感知單元和車輛位姿單元，

所述環境感知單元包括設置在所述箱體頂部的兩個多線激光雷達、設置在箱體前端的兩個單線激光雷達、設置在箱體前部左右兩側的兩個毫米波雷達和設置在箱體前端的定焦攝像頭；

所述車輛位姿單元包括設置在所述箱體內部的慣性傳感器和設置在箱體頂部左右兩側的兩個差分GPS天線。

進一步地，所述決策層根據感知層的實時監測信息融合結果創建高精地圖數據，利用微型計算機存儲器內的深度學習算法在CPU和GPU內進行目的地全局和局部的路徑規劃計算，以及牽引車啟動、車道保持、緊急停車、避障和停車等牽引車運動行為的預測計算，完成對牽引車的路徑規劃和行為決策，并生成控制指令，路徑規劃包括牽引車軌跡和速度的規劃。

進一步地，所述控制層用于把所述決策層發出的控制指令轉化為控制信號發送至輪轂電機，輪轂電機分別根據電控單元集成模塊發出的控制信號調整兩個輪轂電機的轉速和轉向，用于牽引車的前進、后退、轉彎和停止運動的控制。

進一步地，所述鉤銷式牽引座上未連接農機設備時，所述伸縮支撐輪的伸縮桿伸長，一個伸縮支撐輪和兩個水田車輪共同對車架進行支撐，并且可以實現牽引車在無牽引對象時的自主運動；當鉤銷式牽引座與農機設備連接后，伸縮支撐輪的伸縮桿收縮，伸縮支撐輪可以脫離地面，兩個水田車輪和農機設備的支撐輪共同支撐車架和農機設備。