[發明專利]一種機器人的定位方法及定位裝置

有效

• 申請號: 202210274358.8
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN114353807B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 陳猛;岳雪;吳青海
• 申請（專利權）人: 沈陽呂尚科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 高燕

本申請提供了一種機器人的定位方法及定位裝置，獲取機器人按照當前位姿在地下停車場的停車區域所采集到的輪廓點云數據；停車區域包括至少一個電梯口和多個立柱；計算獲取到的輪廓點云數據與停車區域的電子地圖對應的參考點云數據之間的匹配度；若匹配度小于預設匹配閾值，則計算每個輪廓點云數據與參考點云數據之間的差值；根據差值，調整機器人的當前位姿；若匹配度不小于預設匹配閾值，將達到預設匹配閾值的匹配度對應的機器人的位姿，確定為機器人在停車區域中的目標位姿。本申請能夠通過自動循環計算機器人的當前位置在電子地圖中的匹配度，與電子地圖做實時匹配以進行精準定位，提高機器人的定位精度。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，具體而言，涉及一種機器人的定位方法及定位裝置。

背景技術

隨著社會的發展，機器人在搬運、巡檢等環節發揮越來越重要的作用。現有的自主移動機器人（AutonomousMobile Robot， AMR）能夠利用相機、掃描儀等傳感器，探測周圍環境，選擇出到達目標點的最優路徑，具有較高的靈活性。

相關技術中，受限于工作環境的多變性，示例性的，當機器人應用于地下停車場的巡檢時，人流變化以及其它車輛的駛入會導致機器人識別到的物體的位置不斷變化。由于需要在機器人初始定位時手動給定一個大致位置，然后通過旋轉機器人來使機器人掃描到的位置與地下停車場的電子地圖相匹配，但由于機器人不會自動匹配到精確位置，需要人工進行初始定位，而人工給定的位置比較模糊，會導致定位的誤差較大。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種機器人的定位方法及定位裝置，機器人能夠通過自動循環計算它的當前位置在電子地圖中的匹配度，與電子地圖做實時匹配以進行精準定位，提高機器人的定位精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人的定位方法，所述定位方法包括：

S110、獲取機器人按照當前位姿在地下停車場的停車區域所采集到的輪廓點云數據；所述停車區域包括至少一個電梯口和多個立柱；

S120、計算獲取到的輪廓點云數據與所述停車區域的電子地圖對應的參考點云數據之間的匹配度；

S130、若所述匹配度小于預設匹配閾值，則計算每個輪廓點云數據與所述參考點云數據之間的差值；

S140、根據所述差值，調整所述機器人的當前位姿，并返回執行步驟S110；

S150、若所述匹配度不小于預設匹配閾值，將達到預設匹配閾值的匹配度對應的機器人的位姿，確定為所述機器人在所述停車區域中的目標位姿。

可選地，所述機器人上安裝有全景攝像頭；步驟S110包括：

S1110、根據所述機器人上安裝的全景攝像頭拍攝的停車區域中多個目標對象的圖像信息，分別確定每個目標對象的位置坐標；其中，所述多個目標對象包括所述停車區域中的電梯口和多個立柱；

S1120、將每個目標對象的位置坐標進行坐標轉換處理，得到每個目標對象在所述停車區域的電子地圖中的參考坐標，并從所述電子地圖中確定出與每個目標對象在電子地圖中的參考坐標相對應的參考對象；

S1130、針對每個目標對象，計算該目標對象與該目標對象在電子地圖中的參考坐標所對應的參考對象之間的形狀相似度；

S1140、若計算出的形狀相似度小于第一相似度閾值，則從每個目標對象的圖像信息中識別出該目標對象的輪廓像素點，并將目標像素點組調整至所述目標對象的輪廓像素點中，以改變所述目標對象的形狀，其中，所述目標像素點組包括50個距離該目標對象的所有輪廓像素點最近的像素點，返回執行步驟S1130；

S1150、若計算出的形狀相似度大于或等于第一相似度閾值，則不再調整所述目標對象的輪廓像素點；