[發(fā)明專(zhuān)利]異面空間路徑的過(guò)渡方法、點(diǎn)膠路徑規(guī)劃方法及點(diǎn)膠裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210273434.3
• 申請(qǐng)日: 2022-03-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114690704A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尚應(yīng)榮;任強(qiáng);昌浩田
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東安達(dá)智能裝備股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/19
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/19;B05C11/10
• 代理公司: 廣東科言知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44671
• 代理人: 何樹(shù)良

1.一種異面空間路徑的過(guò)渡方法，其特征在于：所述空間路徑包括第一移動(dòng)路徑、第二移動(dòng)路徑，所述第一移動(dòng)路徑與第二移動(dòng)路徑異面，第一移動(dòng)路徑、第二移動(dòng)路徑通過(guò)過(guò)渡曲線路徑連接，確定所述過(guò)渡曲線路徑包括如下步驟：

A.確定第一移動(dòng)路徑與過(guò)渡路徑的切點(diǎn)為第一切點(diǎn)，第一切點(diǎn)處的切向量為第一切向量，確定第二移動(dòng)路徑與過(guò)渡路徑的切點(diǎn)為第二切點(diǎn)，第二切點(diǎn)處的切向量為第二切向量；

B.設(shè)定所述過(guò)渡曲線路徑與所述第一切向量相切并且切點(diǎn)為第一切點(diǎn)，設(shè)定所述過(guò)渡曲線路徑與所述第二切向量相切并且切點(diǎn)為第二切點(diǎn)；

C.構(gòu)造所述過(guò)渡曲線路徑與所述第一切向量、第二切向量相切的空間切線過(guò)渡模型并給定邊界條件；

D.求解所述空間切線過(guò)渡模型得到過(guò)渡曲線路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異面空間路徑的過(guò)渡方法，其特征在于：在步驟A中，確定所述第一切點(diǎn)、第二切點(diǎn)具體包括：

設(shè)定所述第一移動(dòng)路徑、所述第二移動(dòng)路徑過(guò)渡比例per∈[0,0.5]。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異面空間路徑的過(guò)渡方法，其特征在于：在步驟C中，具體包括：

C1.構(gòu)建過(guò)渡曲線路徑參數(shù)的表達(dá)式：

x＝r₁cos(k₁θ)+b₁θ+c₁，

y＝r₂sin(k₂θ)+b₂θ+c₂，

z＝a₃θ³+b₃θ²+c₃θ+d₃，

其中r1、k1、b1、c1、r2、k2、b2、c2、a3、b3、c3和d3均為待定系數(shù)，θ為變量且θ∈[0，π]；(x,y,z)為過(guò)渡曲線路徑的軌跡坐標(biāo)。

C2.對(duì)B1所述的表達(dá)式進(jìn)行求導(dǎo)得到構(gòu)造過(guò)渡曲線的切向量參數(shù)方程表達(dá)式：

x'＝-r₁k₁sin(k₁θ)+b₁，

y'＝r₂k₂cos(k₂θ)+b₂，

z'＝3a₃θ²+2b₃θ+c₃；

C3.根據(jù)步驟A所確定的第一切點(diǎn)P1＝{x₁，y₁，z₁}，第二切點(diǎn)P2＝{x₂，y₂，z₂}和第一切向量P1'＝{x₁'，y₁'，z₁'}，第二切向量P2'＝{x₂'，y₂'，z₂'}，取θ＝0時(shí)把P1和P1'分別代入B1和B2的公式中，取θ＝φ時(shí)把P1和P1'分別代入B1和B2的公式中，即可得出十二個(gè)方程；

C4.根據(jù)上述十二個(gè)方程，求出r₁、k₁、b₁、c₁、r₂、k₂、b₂、c₂、a₃、b₃、c₃和d₃的數(shù)值，從而求出空間參數(shù)曲線的表達(dá)式以及唯一的過(guò)渡曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的異面空間路徑的過(guò)渡方法，其特征在于：在步驟D后，還包括步驟E.過(guò)渡曲線的長(zhǎng)度計(jì)算，其計(jì)算公式如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的異面空間路徑的過(guò)渡方法，其特征在于：在步驟D后，還包括步驟F.計(jì)算沿著過(guò)渡曲線進(jìn)行移動(dòng)時(shí)的速度計(jì)算，其計(jì)算公式如下：

其中V_max為T(mén)s為周期，ρ為曲線的弦高誤差，δ為曲線的曲率半徑。