[發明專利]一種用于隧道的巡檢機器人控制方法、服務器及系統

在審

• 申請號: 202210271860.3
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114647243A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 張毅;李偉;桂琳;柳暉;潘國豪;欒永濤;陳艷;孔真真;肖化武;毛澤林;尹珅
• 申請（專利權）人: 浙江高信技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李晨幼

1.一種用于隧道的巡檢機器人控制方法，其特征在于，應用于服務器，所述服務器與多個巡檢機器人通信連接，所述隧道側壁布置有導軌和按照預設間隔設置的多個供水口，所述巡檢機器人設置于所述導軌上并可沿所述導軌移動，所述巡檢機器人可與所述供水口活動連接后進行噴灑，所述方法包括：

確定火情的位置；

調用第一巡檢機器人移動至所述火情的位置并采集所述火情的信息，所述第一巡檢機器人為距離所述火情的位置最近的巡檢機器人；

根據所述火情的信息，按預設規則向一定數量的第二巡檢機器人發送移動至所述火情的指令，所述第二巡檢機器人為除第一巡檢機器人外的巡檢機器人；

監測所述火情范圍內的導軌溫度；

當所述導軌溫度達到預設溫度值時，控制所述第一巡檢機器人對所述火情范圍內的導軌進行噴灑降溫直至所述一定數量的第二巡檢機器人移動至所述火情；

控制所述一定數量的第二巡檢機器人和所述第一巡檢機器人連接對應的供水口并對所述火情進行噴灑滅火。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述服務器還與信息采集設備通信連接，所述方法還包括：

接收所述信息采集設備上傳的隧道環境數據；

根據所述隧道環境數據分析所述隧道內是否出現火情；

所述確定火情的位置的步驟具體包括：

根據所述隧道環境數據確定火情的位置。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一巡檢機器人具有探測裝置；

所述調用第一巡檢機器人移動至所述火情的位置并采集所述火情的信息的步驟具體包括：

調用第一巡檢機器人移動至所述火情的位置并控制所述第一巡檢機器人的所述探測裝置采集所述火情的信息；

所述監測所述火情范圍內的導軌溫度的步驟具體包括：

控制所述第一巡檢機器人的所述探測裝置監測所述火情范圍內的導軌溫度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一巡檢機器人對所述火情范圍內的導軌進行噴灑降溫直至所述一定數量的第二巡檢機器人移動至所述火情的步驟具體包括：

控制所述第一巡檢機器人與供水口連接后對所述火情范圍內的導軌進行噴灑降溫直至所述一定數量的第二巡檢機器人移動至所述火情。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡檢機器人包括快速接頭，具有第一長度的水帶，收放裝置和滅火槍，所述水帶的一端與所述滅火槍連接，所述滅火槍具有第二長度的最大噴灑距離，所述水帶的另一端與所述快速接頭的一端連接；

在所述巡檢機器人通過所述快速接頭的另一端與所述供水口活動連接后，所述收放裝置根據所述巡檢機器人的移動來控制所述水帶的收放。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述火情的信息，按預設規則向一定數量的第二巡檢機器人發送移動至所述火情的指令的步驟具體包括：

確定所述巡檢機器人沿導軌方向的滅火距離，所述滅火距離為所述第一長度和所述第二長度之和；

根據所述火情的信息，確定在導軌方向上距離所述火情不大于所述滅火距離范圍內的供水口為目標供水口；

向一定數量的第二巡檢機器人發送移動至對應的目標供水口的指令，其中，所述第二巡檢機器人和所述第一巡檢機器人數量之和等于所述目標供水口的數量。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述服務器與多個電磁閥通信連接，所述電磁閥與所述供水口一一對應，所述電磁閥用于控制所述供水口的通斷；

所述控制所述一定數量的第二巡檢機器人和所述第一巡檢機器人連接對應的供水口并對所述火情進行噴灑滅火的步驟具體包括：

控制所述一定數量的第二巡檢機器人和所述第一巡檢機器人連接對應的目標供水口；

控制對應的電磁閥打開，并控制所述第二巡檢機器人和所述第一巡檢機器人的滅火槍對所述火情進行噴灑滅火。