[發明專利]激光清洗玻璃幕墻裝置及其清洗方法

有效

• 申請號: 202210264140.4
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114451830B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 李驍軍;李傳峰;馬昌贊
• 申請（專利權）人: 上海飛博激光科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 上海未可期專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 徐磊

1.一種激光清洗玻璃幕墻裝置的玻璃幕墻清洗方法，其特征在于，包含如下步驟：

S1：控制機械臂主體移動至玻璃幕墻的清洗區域，吸盤機械手抓取所述玻璃幕墻；

S2：對所述玻璃幕墻進行數據采集，獲得距離數據、第一3D點云數據與第一平面圖像數據；

S3：綜合處理所述距離數據、所述第一3D點云數據與所述第一平面圖像數據，獲得污染物的污染物類型數據、標記出所述污染物的第二污染物像素坐標數據與所述污染物的污染物深度數據；

S31：結合所述距離數據過濾處理所述第一3D點云數據，獲得所述玻璃幕墻的污染物的第二3D點云數據；

S32：投射所述第二3D點云數據于高清攝像頭的像素坐標系中，獲得所述污染物的第一污染物像素坐標數據與污染物深度數據；

S33：融合處理所述第一污染物像素坐標數據與所述第一平面圖像數據，獲得所述污染物的污染物圖像數據；

S34：控制器的YOLOV5模型獲取所述污染物圖像數據，獲得所述污染物的污染物類型數據與標記出所述污染物的第二污染物像素坐標數據；

S4：綜合處理所述污染物類型數據、所述第二污染物像素坐標數據、所述污染物深度數據與所述污染物距離數據，獲得激光器清洗頭的激光輸出功率、激光輸出頻率、激光清洗地圖與激光焦點位置；

S5：控制器根據所述激光輸出功率、所述激光輸出頻率、所述激光清洗地圖與所述激光焦點位置控制所述激光器清洗頭發射激光清洗所述玻璃幕墻；

S6：重復執行所述S2~S3，獲得清洗后的所述玻璃幕墻的第三污染物像素坐標數據；

S7：對比所述第三污染物像素坐標數據與所述第二污染物像素坐標數據，判斷所述玻璃幕墻的清洗程度，若所述玻璃幕墻清洗程度不達標，則重新執行所述S2~S7，直到所述玻璃幕墻的清洗程度達標，結束本次清洗作業。

2.如權利要求1所述激光清洗玻璃幕墻裝置的玻璃幕墻清洗方法，其特征在于，當所述控制器控制所述激光器清洗頭發射激光清洗所述玻璃幕墻時，所述控制器控制熱成像采集器實時監測所述激光器清洗頭的清洗位置的溫度，當所述清洗位置的溫度超過閾值范圍時，所述控制器控制所述激光器清洗頭關閉，直至所述清洗區域的溫度下降閾值范圍內。

3.如權利要求1所述激光清洗玻璃幕墻裝置的玻璃幕墻清洗方法，其特征在于，所述S2：對所述玻璃幕墻進行數據采集，獲得距離數據、第一3D點云數據與第一平面圖像數據包含如下子步驟：

S21：啟動超聲測距儀，采集實時機械臂主體到實時玻璃幕墻之間的距離數據；

S22:啟動面陣激光雷達，采集所述玻璃幕墻的第一3D點云數據；

S23：啟動高清攝像頭，采集所述玻璃幕墻的第一平面圖象數據。

4.如權利要求1所述激光清洗玻璃幕墻裝置的玻璃幕墻清洗方法，其特征在于，所述S4：綜合處理所述污染物類型數據、所述第二污染物像素坐標數據、所述污染物深度數據與所述污染物距離數據，獲得所述激光器清洗頭的激光輸出功率、激光輸出頻率、激光清洗地圖與激光焦點位置包含如下子步驟：

S41:轉換處理所述第二污染物像素坐標數據與所述污染物深度數據，獲得所述污染物的污染物實際坐標數據與污染物厚度數據；

S42:投射所述污染物實際坐標數據于所述激光清洗頭的坐標系中，獲得所述污染物的污染物清洗坐標數據；

S43:處理所述污染物類型數據與所述污染物厚度數據，獲得所述激光器清洗頭的激光輸出功率、激光輸出頻率與激光清洗地圖；

S44：所述控制器根據所述距離數據獲得所述激光器清洗頭的激光焦點位置。