[發(fā)明專利]機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210263270.6
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114505442A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧紅印;王東
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫貝斯特精機股份有限公司
• 主分類號: B21J15/10
• 分類號: B21J15/10;B21J15/18;B21J15/32;B21J15/38;B23P23/04
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務(wù)所(普通合伙) 32104
• 代理人: 胡家銘;曹祖良

本發(fā)明涉及機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)及控制方法，機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)包括鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)之間為對鉚區(qū)域；鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)上安裝插釘機構(gòu)和鉚釘大端側(cè)對鉚機構(gòu)，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)上安裝檢測機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)對鉚機構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，占用空間小；實現(xiàn)自動化的插釘、鉚接；可以對鉚接質(zhì)量自動檢查確認。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于鉚接技術(shù)領(lǐng)域，涉及機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)及控制方法。

背景技術(shù)

隨著航空工業(yè)的不斷發(fā)展，航空零部件的加工精度要求越來越高。在零部件制造中，對鉚是比較常用的一種連接方式。生產(chǎn)中常采用手工對鉚的方式。在實際生產(chǎn)中，由兩人協(xié)作，進行對鉚鉚接。勞動強度大，工作環(huán)境差，且鉚接質(zhì)量波動大，易受操作者影響。因此，需要一款能實現(xiàn)自動化對鉚的控制方法，來改善勞動環(huán)境，提高加工質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)，能解決人工對鉚加工中勞動強度大，工作環(huán)境差的問題，且能有效減少人工對鉚時的鉚接質(zhì)量波動，提高鉚接質(zhì)量的穩(wěn)定性。

按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案：機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)，包括鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)之間為對鉚區(qū)域；鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)上安裝插釘機構(gòu)和鉚釘大端側(cè)對鉚機構(gòu)，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)上安裝檢測機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)對鉚機構(gòu)。

作為本發(fā)明的進一步改進，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)包括鉚釘大端側(cè)執(zhí)行固定底板，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行固定底板上設(shè)有鉚釘大端側(cè)執(zhí)行導(dǎo)軌，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行導(dǎo)軌上滑動安裝鉚釘大端側(cè)執(zhí)行滑板，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行滑板上平行安裝插釘機構(gòu)和鉚釘大端側(cè)對鉚機構(gòu)，鉚釘大端側(cè)執(zhí)行滑板由鉚釘大端側(cè)執(zhí)行驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。

作為本發(fā)明的進一步改進，插釘機構(gòu)包括底板，底板上安裝導(dǎo)軌和移位氣缸，移位氣缸位于導(dǎo)軌一側(cè)，導(dǎo)軌上滑動設(shè)有滑動板，滑動板一側(cè)面與移位氣缸活塞端連接，滑動板上安裝頂桿氣缸及手指氣缸，頂桿氣缸活塞端朝向手指氣缸，手指氣缸呈豎直設(shè)置。

作為本發(fā)明的進一步改進，鉚釘大端側(cè)對鉚機構(gòu)包括大端安裝板，大端安裝板上安裝大端鉚槍伸縮氣缸和大端導(dǎo)軌，大端鉚槍伸縮氣缸位于大端導(dǎo)軌一側(cè)，大端導(dǎo)軌上滑動安裝大端頂鉚裝置，大端鉚槍伸縮氣缸活塞端連接大端頂鉚裝置固定端，大端頂鉚裝置移動端連接大端鉚槍頭，大端鉚槍頭朝向?qū)︺T區(qū)間。

作為本發(fā)明的進一步改進，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)包括鉚釘小端側(cè)執(zhí)行固定底板，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行固定底板上設(shè)有鉚釘小端側(cè)執(zhí)行導(dǎo)軌，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行導(dǎo)軌上滑動安裝鉚釘小端側(cè)執(zhí)行滑板，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行滑板上平行安裝檢測機構(gòu)和鉚釘小端側(cè)對鉚機構(gòu)，鉚釘小端側(cè)執(zhí)行滑板由由鉚釘小端側(cè)執(zhí)行驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。

作為本發(fā)明的進一步改進，鉚釘小端側(cè)對鉚機構(gòu)包括小端安裝板，小端安裝板上安裝小端鉚槍伸縮氣缸和小端導(dǎo)軌，小端鉚槍伸縮氣缸位于小端導(dǎo)軌一側(cè)，小端導(dǎo)軌上滑動安裝小端頂鉚裝置，小端鉚槍伸縮氣缸活塞端連接小端頂鉚裝置固定端，小端頂鉚裝置移動端連接小端鉚槍頭，小端鉚槍頭朝向?qū)︺T區(qū)間。

作為本發(fā)明的進一步改進，檢測機構(gòu)包括檢測安裝板，檢測支架固定安裝在鉚釘小端側(cè)執(zhí)行機構(gòu)的滑板上，檢測支架中部水平開設(shè)檢測孔，檢測孔前端安裝相機光源，檢測支架的后部上方安裝保護蓋氣缸，保護蓋氣缸活塞端朝向?qū)︺T區(qū)間并連接保護蓋一端，保護蓋中部鉸接鉸鏈板一端，鉸鏈板另一端鉸接檢測支架，檢測孔后端安裝工業(yè)相機；工業(yè)相機連接控制裝置。

機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)控制方法，采用如上中任一機器人鉆鉚工作站對鉚機構(gòu)，包括如下步驟：