[發明專利]關節模組的裝配方法和關節機器人

在審

• 申請號: 202210253539.2
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114654501A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 賈璽慶
• 申請（專利權）人: 深圳市零差云控科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市辰為知識產權代理事務所(普通合伙) 44719
• 代理人: 唐文波

本發明公開一種關節模組的裝配方法及關節機器人，關節模組包括：電機組件，包括外殼、電機定子和電機轉子，外殼設有一端開口的安裝腔；減速器安裝于電機組件的開口端；支撐軸承包括轉動配合的內圈和外圈，外圈與外殼的開口端通過螺紋固定配合；減速器還包括柔性軸承和柔性傳動輪，柔性傳動輪的一端伸入安裝腔并沿徑向朝外翻折形成外翻邊；安裝腔內設置有支撐臺階，支撐臺階抵接外翻邊；關節模組的裝配方法包括：獲取支撐臺階和翻邊之間的當前壓力；比較當前壓力和預設壓力范圍；確定當前壓力超出預設壓力范圍，調節外圈和外殼的軸向相對位置，以使支撐臺階和外翻邊之間的當前壓力處于預設壓力范圍。本發明關節模組可提高關節模組的傳動可靠性。

技術領域

本發明涉及驅動設備技術領域，特別涉及一種關節模組的裝配方法及關節機器人。

背景技術

隨著工業自動化技術的快速發展，機器人作為一種重要的工業自動化設備，越來越得到重視，并且應用越來越廣泛。在機器人有關技術中，對機器人關節等運動部件的控制最為重要和關鍵。

相關技術的機器人關節模組中，電機組件的外殼與減速器通常是通過緊固件連接，使得外殼和減速器之間的軸向位置固定。在一些方案中，外殼對減速器的擠壓力將影響減速器的傳動精度。由于現在的外殼和減速器之間的軸向位置不可調，使得外殼對減速器的擠壓力不可以調節。使得減速器的傳動精度得不到保障。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種關節模組的裝配方法，旨在解決如何提高關節模組的傳動精度的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出的關節模組的裝配方法包括：

所述關節模組的裝配方法包括：

獲取所述支撐臺階和所述外翻邊之間的當前壓力；

比較當前壓力和預設壓力范圍；

確定當前壓力超出所述預設壓力范圍，調節所述外圈和所述外殼的軸向相對位置，以使所述支撐臺階和所述外翻邊之間的當前壓力處于預設壓力范圍；

其中，所述關節模組包括：

電機組件，包括外殼、電機定子和電機轉子，所述外殼設有一端開口的安裝腔，所述電機定子和電機轉子安裝于所述安裝腔；

減速器，安裝于所述電機組件的開口端，所述減速器具有輸入軸和輸出輪，所述輸入軸伸入所述安裝腔并與所述電機轉子連接，所述輸出輪與所述輸入軸差速配合并外露于所述安裝腔；

支撐軸承，包括轉動配合的內圈和外圈，所述內圈與所述輸出輪固定連接，所述外圈的外周壁設有外螺紋，所述外殼開口端的內周壁設有內螺紋，所述外圈與所述外殼的開口端通過螺紋固定配合；

其中，所述減速器設置為諧波傳動減速器；所述減速器還包括柔性軸承和柔性傳動輪，所述輸入軸通過所述柔性軸承與所述柔性傳動輪配合，所述輸出輪套設于所述柔性傳動輪并與所述柔性傳動輪通過嚙齒可傳動配合，所述柔性傳動輪的一端伸入所述安裝腔并沿徑向朝外翻折形成外翻邊；所述安裝腔內對應所述柔性傳動輪端面的位置設置有支撐臺階，所述支撐臺階抵接所述外翻邊。

可選地，獲取所述支撐臺階和所述外翻邊之間的當前壓力的步驟包括：

獲取所述支撐臺階和所述外翻邊之間多個檢測位置的擠壓力，多個檢測位置沿支撐臺階的周向排布；

獲取多個擠壓力中的擠壓最大值和擠壓最小值；

將擠壓最大值和擠壓最小值均作為當前壓力。

可選地，所述比較當前壓力和預設壓力范圍的步驟包括：

比較擠壓最大值與預設壓力范圍的最大值，比較擠壓最小值與預設壓力范圍的最小值。