[發(fā)明專(zhuān)利]關(guān)節(jié)模組的裝配方法和關(guān)節(jié)機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210253539.2
• 申請(qǐng)日: 2022-03-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114654501A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈璽慶
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市零差云控科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市辰為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44719
• 代理人: 唐文波

1.一種關(guān)節(jié)模組的裝配方法，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模組包括：

電機(jī)組件，包括外殼、電機(jī)定子和電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述外殼設(shè)有一端開(kāi)口的安裝腔，所述電機(jī)定子和電機(jī)轉(zhuǎn)子安裝于所述安裝腔；

減速器，安裝于所述電機(jī)組件的開(kāi)口端，所述減速器具有輸入軸和輸出輪，所述輸入軸伸入所述安裝腔并與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子連接，所述輸出輪與所述輸入軸差速配合并外露于所述安裝腔；

支撐軸承，包括轉(zhuǎn)動(dòng)配合的內(nèi)圈和外圈，所述內(nèi)圈與所述輸出輪固定連接，所述外圈的外周壁設(shè)有外螺紋，所述外殼開(kāi)口端的內(nèi)周壁設(shè)有內(nèi)螺紋，所述外圈與所述外殼的開(kāi)口端通過(guò)螺紋固定配合；

其中，所述減速器設(shè)置為諧波傳動(dòng)減速器；所述減速器還包括柔性軸承和柔性傳動(dòng)輪，所述輸入軸通過(guò)所述柔性軸承與所述柔性傳動(dòng)輪配合，所述輸出輪套設(shè)于所述柔性傳動(dòng)輪并與所述柔性傳動(dòng)輪通過(guò)嚙齒可傳動(dòng)配合，所述柔性傳動(dòng)輪的一端伸入所述安裝腔并沿徑向朝外翻折形成外翻邊；所述安裝腔內(nèi)對(duì)應(yīng)所述柔性傳動(dòng)輪端面的位置設(shè)置有支撐臺(tái)階，所述支撐臺(tái)階抵接所述外翻邊；

所述關(guān)節(jié)模組的裝配方法包括：

獲取所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力；

比較當(dāng)前壓力和預(yù)設(shè)壓力范圍；

確定當(dāng)前壓力超出所述預(yù)設(shè)壓力范圍，調(diào)節(jié)所述外圈和所述外殼的軸向相對(duì)位置，以使所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力處于預(yù)設(shè)壓力范圍。

2.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組的裝配方法，其特征在于，獲取所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力的步驟包括：

獲取所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間多個(gè)檢測(cè)位置的擠壓力，多個(gè)檢測(cè)位置沿支撐臺(tái)階的周向排布；

獲取多個(gè)擠壓力中的擠壓最大值和擠壓最小值；

將擠壓最大值和擠壓最小值均作為當(dāng)前壓力。

3.如權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組的裝配方法，其特征在于，所述比較當(dāng)前壓力和預(yù)設(shè)壓力范圍的步驟包括：

比較擠壓最大值與預(yù)設(shè)壓力范圍的最大值，比較擠壓最小值與預(yù)設(shè)壓力范圍的最小值。

4.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組的裝配方法，其特征在于，所述確定當(dāng)前壓力超出所述預(yù)設(shè)壓力范圍，調(diào)節(jié)所述外圈和所述外殼的軸向相對(duì)位置，以使所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力處于預(yù)設(shè)壓力范圍的步驟包括：

確定當(dāng)前壓力大于預(yù)設(shè)壓力范圍的最大值，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)外圈和外殼，以減小所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力；

確定當(dāng)前壓力小于預(yù)設(shè)壓力范圍的最小值，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)外圈和外殼，以增加所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力。

5.如權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)模組的裝配方法，其特征在于，

所述確定當(dāng)前壓力大于預(yù)設(shè)壓力范圍的最大值，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)外圈和外殼，以減小所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力的步驟包括：

獲取當(dāng)前壓力大于預(yù)設(shè)壓力范圍最大值的第一壓力差值；

比較第一壓力差值與第一預(yù)設(shè)壓力差值和第二預(yù)設(shè)壓力差值，其中，第一預(yù)設(shè)壓力差值大于第二預(yù)設(shè)壓力差值；

確定第一壓力差值大于第一預(yù)設(shè)壓力差值，使外圈和外殼相對(duì)旋轉(zhuǎn)兩圈；

確定第一壓力差值小于第二預(yù)設(shè)壓力差值，使外圈和外殼相對(duì)旋轉(zhuǎn)1/4～4/5圈；

確定第一壓力差值小于或者等于第一預(yù)設(shè)壓力差值，大于或者等于第二預(yù)設(shè)壓力差值，使外圈和外殼相對(duì)旋轉(zhuǎn)4/5～2圈。

6.如權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)模組的裝配方法，其特征在于，

所述確定當(dāng)前壓力小于預(yù)設(shè)壓力范圍的最小值，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)外圈和外殼，以增加所述支撐臺(tái)階和所述外翻邊之間的當(dāng)前壓力的步驟包括：

獲取當(dāng)前壓力小于預(yù)設(shè)壓力范圍最小值的第二壓力差值；

比較第二壓力差值與第三預(yù)設(shè)壓力差值和第四預(yù)設(shè)壓力差值，其中，第三預(yù)設(shè)壓力差值大于第四預(yù)設(shè)壓力差值；

確定第二壓力差值大于第三預(yù)設(shè)壓力差值，使外圈和外殼相對(duì)旋轉(zhuǎn)兩圈；

確定第二壓力差值小于第四預(yù)設(shè)壓力差值，使外圈和外殼相對(duì)旋轉(zhuǎn)1/4～4/5圈；

確定第二壓力差值小于或者等于第三預(yù)設(shè)壓力差值，大于或者等于第四預(yù)設(shè)壓力差值，使外圈和外殼相對(duì)旋轉(zhuǎn)4/5～2圈。