[發明專利]一種一體化植樹機器人

在審

• 申請號: 202210241413.3
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114586635A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 李思哲;劉星宇;杜思銘;魏少鵬;曹瀝壬;符傳威;葉凱
• 申請（專利權）人: 李思哲
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04;A01C5/04;A01G25/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種一體化植樹機器人，其特征在于，包括機器人主體、鉆孔裝置、樹苗投料器、太陽能輔助裝置、行駛裝置和夯土裝置，所述機器人主體的前端安裝有鉆孔裝置，所述鉆孔裝置包括鉆頭和與鉆頭頂端兩側螺紋連接的兩個絲杠，所述絲杠由步進電機控制錐齒輪傳動進行絲杠的異性旋向的旋轉運動，所述樹苗投料器包括可旋轉盛放裝置、可移動擋板裝置和三級升降裝置，所述三級升降裝置的底端設有下料口，所述可旋轉盛放裝置有四級樹苗投放區域，內設可盛放樹苗的格子，可旋轉盛放裝置可分為三層，最上層是盛放樹苗的網格和固定網格的固定架，底部承重柱安裝電機驅動上部網格整體旋轉并在轉動到指定區域后，樹苗通過下方的孔落入下料口，通過三級升降裝置投放到指定位置，所述行駛裝置包括驅動電機、鏈條、鏈輪和履帶，共兩組，分別固定在機器人主體的兩側，中部具有傳動部分，通過對兩個驅動電機的控制可以實現機器人的行進和差速轉動,采用兩驅動電機通過齒輪組分別控制兩側，所述夯土裝置包括前夯土裝置和后夯土裝置分別安裝在機器人主體的前后兩端內，所述前夯土裝置和后夯土裝置均為夯土閥。

2.根據權利要求1所述的一種一體化植樹機器人，其特征在于，所述可旋轉盛放裝置和下料口之間有可移動擋板所在的二層與最上層網格接觸但不隨整體旋轉移動，與承接樹苗的承接板固定。

3.根據權利要求1所述的一種一體化植樹機器人，其特征在于，在正對下料口的位置，通過激光測距和傳感器判斷樹苗該投放到第幾級，進而通過絲桿控制可移動擋板裝置移動，從而使可旋轉盛放裝置下方的孔逐級打開，使樹苗進入投料口。

4.根據權利要求1所述的一種一體化植樹機器人，其特征在于，所述太陽能輔助裝置包括兩個鉸接的太陽能板與輸出端鉸接一個太陽能板的液壓桿，且該太陽能板底端滑動在滑軌上。

5.根據權利要求1所述的一種一體化植樹機器人，其特征在于，所述夯土裝置由兩個夯土閥組成，完成放置樹苗和澆水后，傳感器收到感應，兩塊夯土閥由電機控制斜向下合攏，最終位置與地面接觸，完成夯土并回復到初始位置，此機構中步進電機相連的運動齒輪在條形齒鏈上嚙合并運動聯動夯土閥一起運動。

6.根據權利要求1所述的一種一體化植樹機器人，其特征在于，所述機器人主體內還安裝有水箱，所述水箱連接有噴頭。