[發明專利]智能化的自動駕駛處理方法

在審

• 申請號: 202210230931.5
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114454815A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 常村紅;曹亞蘭;張斌;代斌;李泉
• 申請（專利權）人: 商丘師范學院
• 主分類號: B60R1/29
• 分類號: B60R1/29;B60R1/22;B60W30/09;B60W30/095;B60W50/14;G06T7/00;G06T7/41;B60W60/00
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 張真真

本發明提供了智能化的自動駕駛處理方法，其采集與分析車艙內部影像，判斷當前是否發生干擾駕駛事件，并對干擾駕駛事件進行排除后，解除對車輛啟動權限的限制；并在車輛啟動行駛后，采集與分析車輛行駛前方道路影像，確定行駛前方的道路類型和障礙物存在狀態，以此調整車輛的行駛運行狀態和設定行駛路徑切換規劃；再采集與分析車輛當前周圍行駛環境影像，控制車輛是否按照設定行駛路徑切換規劃改變行駛狀態，并且向車輛的驅動車輛發送匹配的行駛狀態控制指令，其能夠根據車輛的實際行車前方環境，設定行駛路徑切換規劃作為車輛行駛的備選方案，從而為車輛規劃安全可靠的行駛路徑以及提高車輛自動駕駛控制對不同行車環境的適應性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛控制的技術領域，特別涉及智能化的自動駕駛處理方法。

背景技術

自動駕駛技術已經成為一種重要的輔助駕駛技術。自動駕駛技術通過在車輛上設置攝像頭、位姿傳感器和速度傳感器等不同類型的傳感器來對車輛自身的行駛狀態和外部駕駛環境進行實時監測，并根據監測結果調整車輛的行駛速度和行駛方向等。駕駛員通過自動駕駛技術可駕駛過程中快速和準確地調整車輛的行駛狀態，保證車輛在行駛過程中可精確地避開障礙物，以及根據預定路線穩定安全行駛至目的地。現有的自動駕駛技術是根據車輛的實際行駛狀態，實時調整車輛的行駛狀態，其無法根據車輛的實時行駛狀態，對車輛在行駛過程中可能發生的狀態事件進行預判，這樣降低了對車輛進行自動駕駛控制的可預見性，無法有效地為車輛規劃安全可靠的行駛路徑，降低車輛自動駕駛控制對不同行車環境的適應性。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷，本發明提供智能化的自動駕駛處理方法，其采集與分析車艙內部影像，判斷當前是否發生干擾駕駛事件，并對干擾駕駛事件進行排除后，解除對車輛啟動權限的限制；并在車輛啟動行駛后，采集與分析車輛行駛前方道路影像，確定行駛前方的道路類型和障礙物存在狀態，以此調整車輛的行駛運行狀態和設定行駛路徑切換規劃；再采集與分析車輛當前周圍行駛環境影像，控制車輛是否按照設定行駛路徑切換規劃改變行駛狀態，并且向車輛的驅動車輛發送匹配的行駛狀態控制指令，其能夠根據車輛的實際行車前方環境，設定行駛路徑切換規劃作為車輛行駛的備選方案，并且還可根據車輛的實際行車后方環境控制車輛是否執行相應的規劃，從而為車輛規劃安全可靠的行駛路徑以及提高車輛自動駕駛控制對不同行車環境的適應性。

本發明提供智能化的自動駕駛處理方法，其包括如下步驟：

步驟S1，采集與分析車輛的車艙內部影像，判斷當前是否發生干擾駕駛事件；若發生，則生成干擾駕駛事件提醒消息，直到干擾駕駛事件被排除后，再解除對車輛啟動權限的限制；

步驟S2，當車輛被啟動后，采集與分析車輛行駛前方道路影像，確定車輛當前行駛前方的道路類型和障礙物存在狀態；根據所述道路類型和所述障礙物存在狀態，調整車輛的行駛運動狀態以及設定車輛的行駛路徑切換規劃；

步驟S3，采集與分析車輛當前周圍行駛環境影像，確定車輛當前行駛道路上的實時車流狀態；根據所述實時車流狀態，判斷車輛按照所述行駛路徑切換規劃行駛后，是否會發生車輛碰撞事件；再根據判斷結果，向車輛的驅動輪發送匹配的行駛狀態控制指令。

進一步，在所述步驟S1中，采集與分析車輛的車艙內部影像，判斷車艙內部當前是否發生干擾駕駛事件具體包括：

對車輛的車艙內部的前擋風玻璃區域和后擋風玻璃區域進行拍攝，從而得到車艙內部影像；

對所述車艙內部影像進行像素邊緣銳化處理后，從所述車艙內部影像中提取得到相應的圖像紋理信息；

根據所述圖像紋理信息，確定前擋風玻璃區域、后擋風玻璃區域或車窗區域中存在的遮擋物面積和遮擋物存在位置；

根據所述遮擋物面積和遮擋物存在位置，判斷車艙內部當前是否發生干擾駕駛事件。

進一步，在所述步驟S1中，根據所述遮擋物面積和遮擋物存在位置，判斷當前是否發生干擾駕駛事件具體包括：