[發明專利]考慮車輛運動學特征的智能化集裝箱碼頭停車調度方法

有效

• 申請號: 202210228059.0
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114329318B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 楊杰敏;楊榮;高延輝;劉喜旺;班宏宇;馮淼;陳培;寧為玉;彭云輝;王鑫瑋;唐家煒
• 申請（專利權）人: 天津港第二集裝箱碼頭有限公司
• 主分類號: G06F17/11
• 分類號: G06F17/11;G06Q10/06;G08G1/0968;G08G1/14;B60W30/06
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 韓新城

1.考慮車輛運動學特征的智能化集裝箱碼頭停車調度方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1碼頭操作系統TOS系統收到人工智能運輸機器人ART完成作業信息，向車輛管理系統下發泊車指令；

S2.TOS系統匯總停車區實時狀態信息并發送給車輛管理系統；

S3.車輛管理系統根據動態高精度地圖信息、停車區實時狀態信息和ART實時位置信息，依據當前空閑泊位數量，按多場景停車規則選擇停車區，再依據停車區優先級由高到低依次分配車位，進而生成空閑ART泊車方案，并發送至ART；

S4.車輛管理系統依據動態高精地圖，利用A星算法規劃全局路徑，自主生成泊車路徑，并在轉彎處依據車輛運動學特征智能完成ART自主調速；

S5.車輛管理系統將ART泊車路徑中堆場區目標縱向作業車道信息發送至TOS系統；

S6.TOS系統獲取ART位置狀態信息，生成ART下次作業任務的派發區域，優化ART作業計劃。

2.根據權利要求1所述考慮車輛運動學特征的智能化集裝箱碼頭停車調度方法，其特征在于，所述車輛運動學特征包括ART以9m/s的最大線速度、1m/s²的最大線加速度和1m/s²的最大線減速度直線行駛；轉彎時，前輪組和后輪組分別簡化為一個等效輪，前輪用于轉向，后輪的方向始終不變，前輪轉向角決定ART轉彎半徑，ART最小轉彎半徑為10.96m。

3.根據權利要求1所述考慮車輛運動學特征的智能化集裝箱碼頭停車調度方法，其特征在于，智能化集裝箱碼頭的ART作業區域自泊位開始至堆場，依次是泊位、岸橋跨內車道、岸橋跨后艙蓋區、集中解鎖區、充電區和堆場，堆場分為三個區域，由左至右分別是C場、B場、A場，每個場分為九個部分，A場中從上至下依次是A1場到A9場共9個堆垛區域；B場中從上至下依次是B1場到B9場共9個堆垛區；維修及測試區占用C9場，C場包括8個堆垛區域，從上至下依次是C1場到C8場；

所述停車區的設置，是將碼頭劃分為6個停車區，分別為A/C場充電位停車區、閑置泊位岸橋跨內車道停車區、閑置泊位岸橋跨后艙蓋區停車區、B1場上方充電車道停車區、預留的B9場作業車道停車區、預留的A9場作業車道停車區。

4.根據權利要求1所述考慮車輛運動學特征的智能化集裝箱碼頭停車調度方法，其特征在于，所述停車區優先級由高到低依次是A/C場充電位停車區、閑置泊位岸橋跨內車道停車區、閑置泊位岸橋跨后艙蓋區停車區、B1場上方充電車道停車區、預留的B9場作業車道停車區、預留的A9場作業車道停車區。