[發明專利]一種機器人示教方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202210212734.0
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114654446A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 萬珍平;羅釗;羅翌;胡雪松;黃觀源;余家昊;黃光銓
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李秋武

1.一種機器人示教方法，其特征在于：包括以下步驟，

根據末端執行器在示教點的位姿和至少一個連接于示教點的示教單位，生成末端執行器沿示教單位的路徑移動、而末端執行器的姿態自適應且光滑過渡的示教軌跡；

所述示教單位用于復現示教路徑，根據末端執行器在示教點的位姿生成；

所述末端執行器在示教點的位姿為響應于姿態約束事件，調整末端執行器在示教點的姿態獲得。

2.按照權利要求1所述的一種機器人示教方法，其特征在于：調整末端執行器在示教點的姿態包括，通過關節空間點動、笛卡爾空間點動或拖動的方式將末端執行器移動至示教點；通過關節角參數化的方式進行示教點的姿態調整。

3.按照權利要求2所述的一種機器人示教方法，其特征在于：關節角參數化的方式包括，在關節空間下，點動末端執行器可作用于姿態的一個或多個關節，拖動末端執行器可作用于姿態的一個或多個關節，或對可作用于姿態的一個或多個關節給定參數運行。

4.按照權利要求1所述的一種機器人示教方法，其特征在于：每個示教單位包括至少一個安全點和至少一個目標點，相鄰的示教單位通過安全點或目標點連接。

5.按照權利要求1所述的一種機器人示教方法，其特征在于：示教單位的生成包括，將示教點位姿信息作為輸入進行示教編程并生成示教單位，所述示教單位為示教編程中的基本單位。

6.按照權利要求5所述的一種機器人示教方法，其特征在于：在示教編程中，示教單位作為任務插入示教文本。

7.按照權利要求6所述的一種機器人示教方法，其特征在于：生成示教軌跡包括，解析示教文本中的示教單位，以示教點的位姿和示教單位的路徑為約束，根據約束的姿態實現位置達到、姿態靈活自適應且平滑過渡。

8.一種機器人示教裝置，其特征在于：包括姿態調整單元、路徑生成器和軌跡規劃器；其中，

姿態調整單元，用于響應姿態約束事件，調整末端執行器在示教點的姿態，獲得末端執行器在示教點的位姿并發送給路徑生成器和軌跡規劃器；

路徑生成器，用于根據收到的末端執行器在示教點的位姿，生成至少一個連接于示教點的示教單位并發送給軌跡規劃器，所述示教單位用于復現示教路徑；

軌跡規劃器，用于根據收到的末端執行器在示教點的位姿和示教單位，生成末端執行器沿示教單位的路徑移動、而末端執行器的姿態自適應且光滑過渡的示教軌跡。

9.一種設備，其特征在于：所述設備包括

處理器；

儲存裝置，用于存儲程序；

當所述程序被處理器執行，使得所述處理器實現如權利要求1-7中任一項所述的一種機器人示教方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上儲存有計算機程序，其特征在于：程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的一種機器人示教方法。