[發明專利]一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置

在審

• 申請號: 202210186691.3
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114569249A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 王洪波;王家瑋;羅靜靜;李文獻;韓園;費康康;賈曉旭
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置，其特征在于，該裝置包括安裝在機械臂末端的推進機構(4200)、安裝在推進機構(4200)上的旋轉機構(4300)、安裝在旋轉機構(4300)上的扭轉機構(4400)以及與扭轉機構(4400)連接的軟鏡模組(4500)。

2.根據權利要求1所述的一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置，其特征在于，所述的推進機構(4200)包括推進機構外殼、設置在推進機構外殼內用以固定和支撐的支架以及分別設置在支架上的主動推進模組和被動推進模組。

3.根據權利要求2所述的一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置，其特征在于，所述的主動推進模組包括固定在支架左側部的直線滑軌(4204)、安裝在直線滑軌(4204)上方的絲杠推桿(4205)、安裝在支架左端部且通過減速器和聯軸器(4202)驅動連接絲杠推桿(4205)的步進電機(4201)以及與絲杠推桿(4205)螺紋配合且在直線滑軌(4204)上滑動的直線滑臺(4203)，所述的旋轉機構(4300)安裝在直線滑臺(4203)上；

在需要控制軟鏡末端進行推送運動時，啟動步進電機(4201)驅動絲杠推桿(4205)進而帶動直線滑臺(4203)沿直線滑軌(4204)運動，進而帶動旋轉機構(4300)、扭轉機構(4400)和軟鏡模組(4500)共同推進運動。

4.根據權利要求2所述的一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置，其特征在于，所述的被動推進模組包括安裝在支架右側部的直線導軌(4206)、從左至右依次設置在直線導軌(4206)上的一個第一固定支撐件和多個第二固定支撐件以及固定設置在支架右端部的第三固定支撐件，所述的第一固定支撐件和第二固定支撐件和第三固定支撐件之間通過柔性線繩連接，用以支撐、限制和引導軟鏡模組(4500)的軟鏡柔性段。

5.根據權利要求4所述的一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置，其特征在于，當步進電機(4201)驅動向前推進時，第一固定支撐件和第二固定支撐件相互碰撞堆疊后一同向前平移；當步進電機(4201)驅動向后推進時，第一固定支撐件和第二固定支撐件的支撐件基座之間通過定長的柔性線繩連接，隨著直線滑臺(4203)不斷后退，支撐件基座在柔性線繩的限制下均勻分散，為軟鏡模組(4500)的軟鏡柔性段提供支撐。

6.根據權利要求4所述的一種用于復雜氣道插管機器人的軟鏡遞送裝置，其特征在于，所述的第一固定支撐件由與直線導軌(4206)滑動連接的第一直線滑塊、固定在第一直線滑塊上的第一支撐件基座以及開設在第一支撐件基座頂部用以穿過軟鏡柔性段的圓孔構成，所述的第二固定支撐件由與直線導軌(4206)滑動連接的第二直線滑塊、固定在第二直線滑塊上的第二支撐件基座以及設置在第二支撐件基座頂部的引導卡扣(4211)構成，所述的引導卡扣(4211)通過與之鉸接的卡扣開關(4210)與軟鏡柔性段卡接，所述的第三固定支撐件由底部固定在支架上的第三支撐件基座以及設置在第三支撐件基座頂部帶有卡扣開關(4210)的引導卡扣(4211)構成。