[發明專利]重建車位評測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210186241.4
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114565648A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 龍淇偉;趙明;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/12;G06V10/74;G06K9/62
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 賈偉;吳素花

本申請實施例提供一種重建車位評測方法、裝置、設備及存儲介質，其中，所述方法包括：確定對預設車位重建的重建車位點云和所述預設車位的真值車位點云；獲取所述重建車位點云和所述真值車位點云之間屬于同一所述預設車位的第一匹配關系；基于所述第一匹配關系，確定所述重建車位點云中的每一點和所述真值車位點云中每一點之間的第二匹配關系；基于所述第二匹配關系，對所述重建車位點云和所述真值車位點云進行配準，得到配準結果；基于所述配準結果，確定所述重建車位點云的重建準確度。

技術領域

本申請實施例涉及數據處理技術領域，涉及但不限于一種重建車位評測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

對于停車場的場景，如果使用視覺作為車位重建的傳感器，由于場景較大，無法使用紅綠藍-深度(Red Green Blue-Depth，RGB-D)相機的重建信息作為評測的真值。而如果使用激光雷達的重建結果作為真值，對于激光雷達本身的算法的精度要求又需要非常的高，需要投入大量的人力來去搭建一套準確的激光雷達的算法，而且準確與否往往依賴于經驗，使得實際測評較為困難。

發明內容

本申請實施例提供一種重建車位評測技術方案。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

本申請實施例提供一種重建車位評測方法，所述方法包括：

確定對預設車位重建的重建車位點云和所述預設車位的真值車位點云；

獲取所述重建車位點云和所述真值車位點云之間屬于同一所述預設車位的第一匹配關系；

基于所述第一匹配關系，確定所述重建車位點云中的每一點和所述真值車位點云中每一點之間的第二匹配關系；

基于所述第二匹配關系，對所述重建車位點云和所述真值車位點云進行配準，得到配準結果；

基于所述配準結果，確定所述重建車位點云的重建準確度。

本申請實施例提供一種重建車位評測裝置，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于確定對預設車位重建的重建車位點云和所述預設車位的真值車位點云；

第一獲取模塊，用于獲取所述重建車位點云和所述真值車位點云之間屬于同一所述預設車位的第一匹配關系；

第二確定模塊，用于基于所述第一匹配關系，確定所述重建車位點云中的每一點和所述真值車位點云中每一點之間的第二匹配關系；

第一配準模塊，用于基于所述第二匹配關系，對所述重建車位點云和所述真值車位點云進行配準，得到配準結果；

第三確定模塊，用于基于所述配準結果，確定所述重建車位點云的重建準確度。

在一些實施例中，所述第一確定模塊，包括：

第一獲取子模塊，用于獲取所述預設車位的真值工程圖像；

第一轉換子模塊，用于將所述真值工程圖像轉化為二值圖像；

第一提取子模塊，用于對所述二值圖像進行輪廓提取，得到所述真值車位點云。

在一些實施例中，所述第一提取子模塊，包括：

第一掃描單元，用于按照預設掃描順序，對所述二值圖像中的任一像素點進行掃描；

第一確定單元，用于響應于掃描到灰度值不為0的候選像素點，確定所述候選像素點所屬車位邊界的目標類型；

第一追蹤單元，用于基于所述目標類型，在所述二值圖像中進行邊界追蹤，得到所述真值車位點云。

在一些實施例中，所述第一確定單元，包括：