[發(fā)明專利]一種驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210182053.4 | 申請日： | 2022-02-25 |
| 公開（公告）號： | CN114378857A | 公開（公告）日： | 2022-04-22 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李軍鋒;吳祖祺 | 申請（專利權）人： | 武漢理工大學 |
| 主分類號： | B25J15/12 | 分類號： | B25J15/12;B25J15/00 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 萬青青 |
| 地址： | 430070 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 一體化 剛度 軟體 機械手 | ||
1.一種驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，包括支架及至少兩個軟體手指，其中，各個所述軟體手指均包括變形機構及變剛度機構；
所述變形機構的一端固定于所述支架上，所述變形機構內(nèi)具有相互連通的第一型腔及第二型腔，所述第一型腔及所述第二型腔均沿所述變形機構的長度方向延伸，所述變形機構上開設有與所述第一型腔連通的進水口，所述變形機構上還開設有與所述第二型腔連通的出水口；
所述變剛度機構設置于所述第二型腔內(nèi)，所述變剛度機構的兩端分別與所述第二型腔的內(nèi)壁固定連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述變形機構包括硅膠體，所述硅膠體的一端固定于所述支架上，所述第一型腔及所述第二型腔均開設于所述硅膠體內(nèi)，所述第一型腔及所述第二型腔均沿所述硅膠體的長度方向延伸，所述進水口及所述出水口均開設于所述硅膠體上。
3.根據(jù)權利要求2所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述第一型腔的側(cè)壁上形成有褶皺部。
4.根據(jù)權利要求2所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述變形機構還包括尼龍線，所述尼龍線繞設于所述硅膠體的側(cè)壁上。
5.根據(jù)權利要求2所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述變形機構還包括進水管及出水管，所述進水管及所述出水管均固定于所述硅膠體上，所述進水管的一端與所述進水口連通，所述出水管的一端與所述出水口連通。
6.根據(jù)權利要求5所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述變形機構還包括固定塊，所述固定塊固定于所述硅膠體上，所述固定塊上開設有第一固定孔及第二固定孔，所述進水管固定插設于所述第一固定孔內(nèi)，所述出水管固定插設于所述第二固定孔內(nèi)。
7.根據(jù)權利要求2所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述變形機構還包括指根固定套，所述指根固定套的一端固定套設于所述硅膠體的一端，所述指根固定套的另一端與所述支架固定連接。
8.根據(jù)權利要求1所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述變剛度機構包括聚己內(nèi)酯、加熱器、編織套管及壓簧，所述聚己內(nèi)酯設置于所述第二型腔內(nèi)，所述聚己內(nèi)酯沿所述變形機構的長度方向延伸，所述聚己內(nèi)酯的兩端分別與所述第二型腔的內(nèi)壁固定連接，所述加熱器嵌設于所述聚己內(nèi)酯內(nèi)，所述編織套管及所述壓簧均沿所述聚己內(nèi)酯的長度方向嵌設于所述聚己內(nèi)酯內(nèi)。
9.根據(jù)權利要求1所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述軟體手指還包括前端固定件，所述前端固定件的一端與所述變剛度機構的一端固定連接，所述前端固定件的另一端與所述第二型腔的內(nèi)壁固定連接。
10.根據(jù)權利要求9所述的驅(qū)冷一體化的變剛度軟體機械手，其特征在于，所述軟體手指還包括后端固定件，所述后端固定件的一端與所述變剛度機構的另一端固定連接，所述后端固定件的另一端與所述第二型腔的內(nèi)壁固定連接。
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