[發明專利]一種聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法

有效

• 申請號: 202210174686.0
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114223386B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 倪有亮;金誠謙;陳滿;王廷恩;袁文勝;楊騰祥;劉政;張光躍;錢震杰;徐金山;劉崗微;馮玉崗;齊彥棟
• 申請（專利權）人: 農業農村部南京農業機械化研究所
• 主分類號: A01D41/127
• 分類號: A01D41/127;A01D57/02
• 代理公司: 南京樂羽知行專利代理事務所(普通合伙) 32326
• 代理人: 朱磊

本發明涉及一種聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法，屬于農業機械技術領域。該系統包括撥禾輪、撥禾輪調速液壓馬達以及控制單元；割臺裝有GPS測速傳感器、轉速傳感器；撥禾輪調節裝置的撥禾輪支撐架中部與割臺之間裝有升降液壓缸、前部與支撐撥禾輪轉軸的滑塊組件構成移動副，滑塊組件通過連桿與由電動推桿驅動的曲柄桿鉸接；割臺還裝有超聲波傳感器、直線位移傳感器，各傳感器的信號輸出端接控制單元，控制單元的相應控制輸出端分別接升降液壓缸、電動推桿以及撥禾輪調速液壓馬達的受控端。本發明通過設計合理的機構，實現了撥禾輪前后上下位置的可監控調節，同時給出了切實可行的相應閉環調控方法，從而使得聯合收獲機具有廣泛的適應性。

技術領域

本發明涉及一種撥禾輪調控系統，尤其是一種聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法，屬于農業機械技術領域。

背景技術

采用聯合收獲機收獲大豆之類的作物時，割臺的割刀割倒大豆植株，撥禾輪順勢將大豆植株撥入割臺內，便于割臺喂入攪龍向后輸送。撥禾輪的轉速、相對大豆植株前后的位置、相對大豆植株的高度均直接影響撥禾喂入效果。實踐中，不同品種的大豆植株高度差異較大，即使同品種的大豆，由于長勢不同導致的植株高度差異也很明顯，因而為了獲得理想的撥禾收獲效果，撥禾輪的上下、前后位置均需針對性進行調節；同時，撥禾喂入量會隨聯合收獲機作業速度的變化而改變，也需要對撥禾輪轉速進行相應調整。

檢索可知，申請號為201910126390.X的中國專利文獻公開了一種了一種聯合收獲機撥禾輪自適應調節系統及聯合收割機，包括碰撞力監測裝置、轉速調節監測裝置、測控系統和前進速度監測雷達。測控系統通過碰撞力監測裝置、轉速調節監測裝置和前進速度監測雷達的信號來監測撥禾輪的碰撞力、轉速和前進速度情況，根據預設的控制策略實時控制撥禾輪的轉速，以使聯合收獲機的撥禾輪在作業過程中減小撥禾輪對作物的碰撞力，減少割臺損失，提高作業效率。此外，申請號為202010639357.X的中國專利文獻公開了一種聯合收獲機撥禾輪控制系統及方法，所述系統包括衛星定位接收機、驅動裝置、控制器和轉速傳感器；所述轉速傳感器采集所述撥禾輪的實際轉速，并將所述實際轉速傳輸到所述控制器，所述控制器根據所述實際轉速和所述作業行駛速度為所述驅動裝置提供調速信號；本發明可實現在收獲機作業過程中，撥禾輪轉速根據聯合收獲機作業行駛速度自動調節，調節精確快捷，在保證作物喂入量的同時，提高作業效率和質量。然而，上述現有技術均僅只實現了撥禾輪轉速的調控，而完全未考慮撥禾輪前、后、上、下位置對撥禾喂入效果乃至收獲質量的影響，因此無法解決適應不同作物高度的問題。

發明內容

本發明的目的在于：針對以上現技術存在的缺點，提出一種具有廣泛適應性的聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統，同時給出相應的調控方法，從而保證在各種情況下均能理想收獲作業。

為了達到以上目的，本發明聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的基本技術方案為：包括通過撥禾輪調節裝置支撐在收獲機前端割臺上方的撥禾輪、驅動撥禾輪旋轉的撥禾輪調速液壓馬達以及含有智能器件的控制單元；

所述割臺裝有檢測割臺行進速度的GPS測速傳感器、檢測撥禾輪的轉速傳感器；

所述撥禾輪調節裝置包括后端鉸支于割臺的撥禾輪支撐架，所述撥禾輪支撐架的中部與割臺之間裝有升降液壓缸，所述撥禾輪支撐架的前部與支撐撥禾輪轉軸的滑塊組件構成移動副，所述滑塊組件的后端與連桿的前端鉸接，所述連桿的后端與轉動中心支撐于割臺且由電動推桿驅動的曲柄桿鉸接；

所述割臺還裝有檢測收獲作物高度的超聲波傳感器、檢測升降液壓缸伸縮的直線位移傳感器，各傳感器的信號輸出端接控制單元，所述控制單元的相應控制輸出端分別接升降液壓缸、電動推桿以及撥禾輪調速液壓馬達的受控端。

工作時，控制單元按以下調控方法實現聯合收獲機撥禾輪作業參數的調控：

第一步、輸入經驗參數k₁、H₀、h_d0；