[發明專利]一種聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法

有效

• 申請號: 202210174686.0
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114223386B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 倪有亮;金誠謙;陳滿;王廷恩;袁文勝;楊騰祥;劉政;張光躍;錢震杰;徐金山;劉崗微;馮玉崗;齊彥棟
• 申請（專利權）人: 農業農村部南京農業機械化研究所
• 主分類號: A01D41/127
• 分類號: A01D41/127;A01D57/02
• 代理公司: 南京樂羽知行專利代理事務所(普通合伙) 32326
• 代理人: 朱磊

1.一種聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法，所述聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統包括通過撥禾輪調節裝置（6）支撐在收獲機前端割臺（1）上方的撥禾輪（2）、驅動撥禾輪旋轉的撥禾輪調速液壓馬達（3）以及含有智能器件的控制單元；

所述割臺裝有檢測割臺行進速度的GPS測速傳感器、檢測撥禾輪的轉速傳感器（8）；其特征在于：

所述撥禾輪調節裝置（6）包括后端鉸支于割臺的撥禾輪支撐架（6-1），所述撥禾輪支撐架（6-1）的中部與割臺之間裝有升降液壓缸（4），所述撥禾輪支撐架（6-1）的前部與支撐撥禾輪轉軸的滑塊組件構成移動副，所述滑塊組件的后端與連桿（6-4）的前端鉸接，所述連桿的后端與轉動中心支撐于割臺且與由電動推桿（7）驅動的曲柄桿（6-5）鉸接；

所述割臺還裝有檢測收獲作物高度的超聲波傳感器（9）、檢測升降液壓缸伸縮的直線位移傳感器（5），各傳感器的信號輸出端接控制單元，所述控制單元的相應控制輸出端分別接升降液壓缸、電動推桿以及撥禾輪調速液壓馬達的受控端；

所述調控方法包括以下步驟：

第一步、輸入經驗參數k₁、H₀、h_d0；

k₁為收獲機進行速度v_車與撥禾輪轉速n_撥禾輪的經驗值；

H₀為作物植株高度與撥禾輪中心軸高度之差經驗允許差值；

h_d0為作物平均高度值；

第二步、讀取GPS測速傳感器、轉速傳感器、超聲波傳感器、直線位移傳感器檢測信號；

第三步、作業參數調控，包括分支進行的撥禾輪轉速調控、撥禾輪高度調控和撥禾輪前后位置調控；

所述撥禾輪轉速調控為——根據GPS測速傳感器檢測到的收獲機進行速度v_車以及轉速傳感器檢測到的撥禾輪轉速n_撥禾輪，計算作業轉速比k=v_車/n_撥禾輪，再與預定值k₁進行比較：

當k₁＞1.1k時，控制撥禾輪調速液壓馬達提高撥禾輪轉速，否則繼續判斷；

若k₁＜0.9k時，控制撥禾輪調速液壓馬達降低撥禾輪轉速，否則返回第二步；

所述撥禾輪高度調控為——根據超聲波傳感器檢測到的大豆植株高度h_d，計算豆植株高度與撥禾輪中心軸高度差值Δh，再與允許差值H₀進行比較：

當Δh＞H₀時，控制升降液壓缸提升撥禾輪高度，否則控制升降液壓缸降低撥禾輪高度，之后返回第二步；

所述撥禾輪前后位置調控為——根據超聲波傳感器檢測到的作物植株高度h_d，先判斷是否與作物平均高度值h_d0偏差的絕對值超過偏差閾值，如否則返回第二步；如是則判斷偏離方向后相應控制電動推桿使撥禾輪前后移位設定距離，再返回第二步。

2.根據權利要求1所述聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法，其特征在于：所述聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統中的所述曲柄桿與長度方向間隔分布調節孔的鉸接桿固連，所述鉸接桿通過調節孔之一與缸體鉸支于所述割臺的電動推桿的伸出端鉸接。

3.根據權利要求2所述的聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統的調控方法，其特征在于：所述聯合收獲機撥禾輪作業參數調控系統中的所述滑塊組件由滑塊主體和與滑塊主體固連的后延鉸裝段構成，所述滑塊主體的上部具有圓弧凹，所述后延鉸裝段與所述連桿的前端鉸接。