[發明專利]車輛的路口決策方法及裝置

在審

• 申請號: 202210173762.6
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114596722A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 黃旭;常雪陽;楊軒
• 申請（專利權）人: 云控智行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

本說明書實施例公開了車輛的路口決策方法及裝置，包括：查詢第一時刻目標車輛所在車道的高精度地圖數據；根據高精度地圖數據，獲取第一時刻車道上位于目標車輛前方的路口的信號燈的狀態信息、以及目標車輛到路口的距離；根據路口信號燈的狀態信息與目標車輛到路口的距離，確定目標車輛從初始位置到路口的可行駛速度區間；若可行駛速度區間位于車道允許的車速區間范圍內，則根據可行駛速度區間確定目標車輛的執行速度。本說明書實施例相比通過駕駛員主觀判斷能否通過路口，導致車輛瞬間加速度過大以及駕駛員無法準確預估車輛通過速度導致無法通過等情況，提高了目標車輛通過路口的效率以及車內乘客的舒適性。

技術領域

本申請涉及車聯網技術領域，尤其涉及車輛的路口決策方法及裝置。

背景技術

城市交通路口作為駕駛員在駕駛車輛的過程中遇見較為復雜的場景之一，傳統車輛的駕駛員在通過城市交通路口時，需要根據紅綠燈信號以及周邊的環境等及時做出減速、停車或加速通過等動作，達到順利通過紅綠燈的目的。僅根據駕駛員對紅綠燈以及周邊環境的主觀判斷，很難一次性精準的通過紅綠燈路口，導致車輛在路口的通過效率低，并且車輛在短時間內突然加速或突然減速導致車內乘客舒適性較差。

發明內容

本說明書實施例提供的一種車輛的路口決策方法、裝置及設備，可以提升車輛行駛通過城市交通路口的效率，以解決現有的車輛通過路口的過程效率低這一問題。

為解決上述技術問題，本說明書實施例是這樣實現的：

本說明書實施例提供的一種車輛的路口決策方法，包括：

查詢第一時刻目標車輛所在車道的高精度地圖數據；

根據所述高精度地圖數據，獲取所述第一時刻所述車道上位于所述目標車輛前方的路口的信號燈的狀態信息、以及所述目標車輛到所述路口的距離；

根據所述路口信號燈的狀態信息與所述目標車輛到所述路口的距離，確定所述目標車輛從初始位置到所述路口的可行駛速度區間；其中，所述可行駛速度區間為，所述目標車輛以所述第一時刻的速度為初始速度，從所述初始位置，在綠燈狀態下行駛通過所述路口的速度區間；

若所述可行駛速度區間位于所述車道允許的車速區間范圍內，則根據所述可行駛速度區間確定所述目標車輛的執行速度。

可選的，若所述可行駛速度區間位于所述車道允許的車速區間范圍內，所述方法還包括：

根據所述第一時刻所述高精度地圖數據，查詢所述目標車輛所在車道的前方是否有異常事件；

若所述目標車輛所在的車道的前方沒有異常事件，則根據所述可行駛速度區間確定所述目標車輛的執行速度；

若所述目標車輛所在的車道的前方有異常事件，則根據所述異常事件速度和所述可行駛速度區間確定所述目標車輛的執行速度。

可選的，還包括：

若所述可行駛速度區間位于所述車道允許的車速區間之外，則根據所述初始位置與所述路口之間的距離、所述第一時刻所述目標車輛的速度以及所述路口信號燈的狀態信息，計算所述目標車輛從所述初始位置出發，勻減速到所述路口處停車等待紅燈的減速度；

根據所述減速度、所述第一時刻所述目標車輛的速度以及云端下發信息的頻率，計算所述目標車輛的停車速度區間的最大值；所述停車速度區間的最小值為設定值；

根據所述停車速度區間確定所述目標車輛的執行速度。

可選的，所述方法還包括：

根據所述異常事件速度、所述可行駛速度區間以及所述目標車輛的自適應巡航速度確定所述目標車輛最終的執行速度。

可選的，所述確定所述目標車輛從所述初始位置到所述路口的可行駛速度區間，具體包括：