[發明專利]車輛的路口決策方法及裝置

在審

• 申請號: 202210173762.6
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114596722A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 黃旭;常雪陽;楊軒
• 申請（專利權）人: 云控智行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

1.一種車輛的路口決策方法，其特征在于，包括：

查詢第一時刻目標車輛所在車道的高精度地圖數據；

根據所述高精度地圖數據，獲取所述第一時刻所述車道上位于所述目標車輛前方路口信號燈的狀態信息、以及所述目標車輛到所述路口的距離；

根據所述路口信號燈的狀態信息與所述目標車輛到所述路口的距離，確定所述目標車輛從初始位置到所述路口的可行駛速度區間；其中，所述可行駛速度區間為，所述目標車輛以所述第一時刻的速度為初始速度，從所述初始位置，在綠燈狀態下行駛通過所述路口的速度區間；

若所述可行駛速度區間位于所述車道允許的車速區間范圍內，則根據所述可行駛速度區間確定所述目標車輛的執行速度。

2.如權利要求1中所述的方法，其特征在于，若所述可行駛速度區間位于所述車道允許的車速區間范圍內，所述方法還包括：

根據所述第一時刻所述高精度地圖數據，查詢所述目標車輛所在車道的前方是否有異常事件；

若所述目標車輛所在的車道的前方沒有異常事件，則根據所述可行駛速度區間確定所述目標車輛的執行速度；

若所述目標車輛所在的車道的前方有異常事件，則根據所述異常事件速度和所述可行駛速度區間確定所述目標車輛的執行速度。

3.如權利要求1中所述的方法，其特征在于，若所述可行駛速度區間位于所述車道允許的車速區間之外，所述方法還包括：根據所述初始位置與所述路口之間的距離、所述第一時刻所述目標車輛的速度以及所述路口信號燈的狀態信息，計算所述目標車輛從所述初始位置出發，勻減速到所述路口處停車等待紅燈的減速度；

根據所述減速度、所述第一時刻所述目標車輛的速度以及云端下發信息的頻率，計算所述目標車輛的停車速度區間的最大值；所述停車速度區間的最小值為設定值；

根據所述停車速度區間確定所述目標車輛的執行速度。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述異常事件速度、所述可行駛速度區間以及所述目標車輛的自適應巡航速度確定所述目標車輛最終的執行速度。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標車輛從所述初始位置到所述路口的可行駛速度區間，具體包括：

根據所述第一時刻所述目標車輛的速度、所述初始位置與所述路口之間的距離以及所述路口信號燈的狀態信息，判斷是否所述目標車輛可以勻速通過所述路口，得到第一判斷結果；

若所述第一判斷結果表示所述目標車輛可以勻速通過所述路口，則所述第一時刻所述目標車輛的速度為所述可行駛速度區間的最小值；所述可行駛速度區間的最大值為設定值。

6.如權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據第二時刻所述目標車輛所在的位置信息和所述路口的位置信息，計算所述第二時刻所述目標車輛與所述路口之間的距離；

判斷所述路口與所述第二時刻所述目標車輛之間的距離是否大于可變道距離，得到第二判斷結果；所述可變道距離為根據道路限速等級設定的距離；

若所述第二判斷結果表示所述路口與所述第二時刻所述目標車輛之間的距離不大于可變道距離，則不下發變道指令。

7.如權利要求6中所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第二判斷結果表示所述路口與所述第二時刻所述目標車輛之間的距離大于可變道距離，則根據所述第二時刻所述目標車輛所在的位置，查詢所述第二時刻所述目標車輛前方所述路口信號燈的狀態；

若所述路口信號燈的狀態為紅燈，則確定等待紅燈的車輛的數量最少的第一目標車道；

若所述第一目標車道與所述目標車輛的初始車道不同，則下發用于指示所述目標車輛切換至所述第一目標車道的變道指令。