[發明專利]基于駕駛員行為學習和周邊環境的自學習跟車系統及方法

在審

• 申請號: 202210173097.0
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114516327A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 盧斌
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

本發明公開了一種基于駕駛員行為學習和周邊環境的自學習跟車系統及方法，所述系統包括外部環境感知模塊和域控制器，所述外部環境感知模塊能夠采集道路類型信息、周圍目標車輛的距離和時距信息以及車道線信息，并將上述信息輸出到域控制器內，域控制器的目標融合單元進行目標感知融合后輸出各個車道的車流信息、目標類型和距離以及道路環境信息，并在駕駛員在不同道路環境下行駛時，域控制器依據本車的外部環境感知模塊所采集信息判定本車所對應的道路環境和車流情況后，實時采集本車與目標車輛的時距和距離，判斷駕駛員跟車距離和/或跟車距離，最后，再通過域控制器根據當前車輛所處的道路工況和目標車輛類型，匹配駕駛員跟車時距或跟車距離。

技術領域

本發明屬于智能輔助駕駛領域，具體涉及基于駕駛員行為學習和周邊環境的自學習跟車系統及方法。

背景技術

隨著汽車智能駕駛技術的發展，越來越多的駕駛輔助技術在乘用車上量產，駕駛輔助技術的集成度越來越高。駕駛輔助技術是輔助駕駛員駕駛的安全技術，提升駕駛安全性和舒適性。隨著駕駛輔助技術的普及，對于駕駛輔助技術的連續性在不斷提高。

目前，主流的駕駛輔助，智能駕駛系統跟隨前車的跟車距離一般由駕駛員主動設定，在整個跟車過程中系統無法根據道路環境調整跟車距離，導致車輛存在低速跟車較遠，復雜環境下被頻繁加塞的情況；高速跟車過近，需要駕駛員主動調節，此過程中，用戶體驗較差。

為了解決上述問題，公開號為10964939的中國專利公開了一種自動駕駛汽車自主跟車系統及方法，包括環境感知系統、主控制系統和跟車決策系統，所述環境感知系統檢測汽車的環境信息并傳輸獲得的信號給主控制系統和跟車決策系統，主控制系統和跟車決策系統根據環境感知系統探測到的信息，控制汽車行駛。同時，中國專利還公開了一種具有駕駛風格學習能力的自適應巡航系統及實現方法，主要描述的是如何獲取單一駕駛員的駕駛風格，直接匹配到巡航系統，與本專利基于不同道路類型、不同車速、不同交通流匹配駕駛員的不同的跟車時距。但是，上述兩種跟車方法都無法根據不同道路類型和道路環境，實時調整跟車時距。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是：如何提供一種能夠根據駕駛員在不同道路類型和環境下跟車距離，根據駕駛員駕駛風格進行匹配，自適應調整跟車時距的自學習跟車系統及方法。

為了解決上述技術問題，本發明采用了如下的技術方案：

一種基于駕駛員行為學習和周邊環境的自學習跟車系統，其特征在于，它包括外部環境感知模塊和域控制器，所述外部環境感知模塊能夠采集道路類型信息、周圍目標車輛的距離和時距信息以及車道線信息，并將上述信息輸出到域控制器內，通過域控制器的目標融合單元進行目標感知融合后輸出各個車道的車流信息、目標類型和距離以及道路環境信息，并在駕駛員在不同道路環境下行駛時，域控制器依據本車的外部環境感知模塊所采集信息判定本車所對應的道路環境和車流情況，然后，通過外部環境感知模塊實時采集本車與目標車輛的時距和距離，通過域控制器的邏輯判斷模塊判斷駕駛員跟車距離和/或跟車距離，最后，再通過域控制器根據當前車輛所處的道路工況和目標車輛類型，匹配駕駛員跟車時距或跟車距離。

該系統可提升智能駕駛系統與駕駛員駕駛風格的匹配程度，可提升駕駛員對于系統的使用率，提升駕駛員對于系統的滿意度，間接提升未來軟件付費意愿率。

進一步的，所述外部環境感知模塊包括ADAS地圖、前向毫米波雷達、前向攝像頭、側向毫米波雷達和側向攝像頭。

進一步的，所述ADAS地圖用于輸出當前道路的道路類型信息，所述道路類型包括高速或快速路段、城市主干道或國道路段、城市道路以及普通道路路段；所述前向攝像頭用于采集本車前方圖像信息，將所識別的圖像信息傳輸給域控制器融合處理；所述側向攝像頭用于采集本車側方位的圖像信息，并將圖像信息輸出給域控制器后融合處理；所述前向毫米波雷達和側向毫米波雷達用于對本車四周目標的反射點進行篩選處理，形成目標信息輸出給域控制器后融合處理，用于此判斷道路的車流。