[發(fā)明專利]基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車系統(tǒng)及方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210173097.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN114516327A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16;B60W40/02
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

1.一種基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車系統(tǒng)，其特征在于，它包括外部環(huán)境感知模塊和域控制器，所述外部環(huán)境感知模塊能夠采集道路類型信息、周圍目標(biāo)車輛的距離和時(shí)距信息以及車道線信息，并將上述信息輸出到域控制器內(nèi)，通過域控制器的目標(biāo)融合單元進(jìn)行目標(biāo)感知融合后輸出各個(gè)車道的車流信息、目標(biāo)類型和距離以及道路環(huán)境信息，并在駕駛員在不同道路環(huán)境下行駛時(shí)，域控制器依據(jù)本車的外部環(huán)境感知模塊所采集信息判定本車所對(duì)應(yīng)的道路環(huán)境和車流情況，然后，通過外部環(huán)境感知模塊實(shí)時(shí)采集本車與目標(biāo)車輛的時(shí)距和距離，通過域控制器的邏輯判斷模塊判斷駕駛員跟車距離和/或跟車距離，最后，再通過域控制器根據(jù)當(dāng)前車輛所處的道路工況和目標(biāo)車輛類型，匹配駕駛員跟車時(shí)距或跟車距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車系統(tǒng)，其特征在于，所述外部環(huán)境感知模塊包括ADAS地圖、前向毫米波雷達(dá)、前向攝像頭、側(cè)向毫米波雷達(dá)和側(cè)向攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車系統(tǒng)，其特征在于，所述ADAS地圖用于輸出當(dāng)前道路的道路類型信息，所述道路類型包括高速或快速路段、城市主干道或國道路段、城市道路以及普通道路路段；所述前向攝像頭用于采集本車前方圖像信息，將所識(shí)別的圖像信息傳輸給域控制器融合處理；所述側(cè)向攝像頭用于采集本車側(cè)方位的圖像信息，并將圖像信息輸出給域控制器后融合處理；所述前向毫米波雷達(dá)和側(cè)向毫米波雷達(dá)用于對(duì)本車四周目標(biāo)的反射點(diǎn)進(jìn)行篩選處理，形成目標(biāo)信息輸出給域控制器后融合處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車系統(tǒng)，其特征在于，所述前向攝像頭識(shí)別的目標(biāo)信息和前向毫米波雷達(dá)的目標(biāo)信息進(jìn)行融合后，即輸出前方目標(biāo)的距離、時(shí)距信息、目標(biāo)類型；所述前向毫米波雷達(dá)、側(cè)向毫米波雷達(dá)、前向攝像頭、側(cè)向攝像頭所采集的信息融合后輸出本車道車流、左側(cè)車道車流和右側(cè)車道車流，根據(jù)車流信息判定道路工況，所述道路工況包括擁堵、緩行、堵塞、無周邊道路。

5.一種基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車方法，其特征在于，包括如下步驟：S1，通過外部環(huán)境感知模塊采集道路類型和本車周圍目標(biāo)車輛的距離和時(shí)距信息以及車道線信息，并將上述信息輸出到域控制器內(nèi)；S2，通過域控制器將所接收的信息進(jìn)行融合處理，確定目標(biāo)距離、目標(biāo)時(shí)距、目標(biāo)類型、車道信息、車流信息；S3，根據(jù)S2中融合處理后的信息判斷道路工況；S4，在駕駛員自主駕駛車輛時(shí)，實(shí)時(shí)采集駕駛員在不同道路類型、不同道路工況和面向不同目標(biāo)車輛時(shí)的跟車車距和跟車時(shí)距；S5，在巡航系統(tǒng)開啟后，域控制器通過S2中融合處理后得到的信息以及S3中所判定的本車實(shí)時(shí)道路工況，與S4中駕駛員自主駕駛時(shí)所記錄信息進(jìn)行匹配，確定車輛跟車時(shí)距或跟車距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車方法，其特征在于，S1中，外部環(huán)境感知模塊包括ADAS地圖、前向毫米波雷達(dá)、前向攝像頭、側(cè)向毫米波雷達(dá)和側(cè)向攝像頭，所述ADAS地圖用于輸出當(dāng)前道路的道路類型信息，所述道路類型包括高速或快速路段、城市主干道或國道路段、城市道路以及普通道路路段；所述前向攝像頭用于采集本車前方圖像信息，所述側(cè)向攝像頭用于采集本車側(cè)方位的圖像信息，所述前向毫米波雷達(dá)和側(cè)向毫米波雷達(dá)用于對(duì)本車四周目標(biāo)的反射點(diǎn)進(jìn)行篩選處理，輸出目標(biāo)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于駕駛員行為學(xué)習(xí)和周邊環(huán)境的自學(xué)習(xí)跟車方法，其特征在于，S3中，道路工況的判定過程如下：域控制器通過ADAS地圖輸出當(dāng)前道路的道路類型，并結(jié)合所接收到的本車道前方車流速度或側(cè)向車流速度，判斷當(dāng)前道路工況，所述道路工況包括高速暢通工況、高速擁堵工況、主要道路暢通工況、主要道路擁堵工況、主要道路緩行工況、城市道路暢通工況、城市道路擁堵工況、城市道路緩行工況以及普通道路工況。