[發明專利]一種地下隧道智能巡檢系統

在審

• 申請號: 202210165384.7
• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114565845A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 馮棟;宋美玉;李靜杰;劉治宇;劉浩
• 申請（專利權）人: 青島圖靈科技有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06T17/00;G06T7/00;G06Q10/00;G06N3/08;G06K9/62;G06F16/2455;G06V10/774
• 代理公司: 青島橡膠谷知識產權代理事務所(普通合伙) 37341
• 代理人: 王哲平

1.一種地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，包括設置于隧道內的巡檢機器人，設置于所述巡檢機器人上的圖像采集裝置，與所述圖像采集裝置信號連接的病害檢測處理裝置，所述病害檢測處理裝置包括圖像分析模塊、病害分析模塊、治理方案推送模塊以及驗收模塊；

所述巡檢機器人，用于按照預設路線在隧道內進行巡檢；

所述圖像采集裝置，用于在機器人所述巡檢過程中對隧道進行圖像采集；

所述圖像分析模塊，用于接收所述圖像采集裝置所采集的圖像數據，并利用預先訓練好的深度學習模型對所述圖像數據進行關于隧道病害的檢測處理得到隧道病害信息；其中，所述深度學習模型是利用采集的隧道病害圖像數據以及相應的隧道病害標注數據進行訓練得到的；

所述病害診斷模塊，用于根據所述隧道病害信息進行數據處理和故障診斷，并根據病害診斷結果在方案庫中匹配相應的治理方案；其中，所述方案庫中存儲有病害診斷結果與治理方案的對應關系；

所述治理方案推送模塊，用于將所述治理方案發送至維修人員終端，以使維修人員根據治理方案對隧道病害進行維修；

所述驗收模塊，用于接收維修人員上傳的病害維修結果，完成隧道維修驗收。

2.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述巡檢機器人采用鋼軌輪式移動結構。

3.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述圖像采集裝置為高精度工業相機。

4.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述病害檢測處理裝置還包括隧道展示模塊，用于顯示標識有隧道病害信息的3D立體隧道模型。

5.根據權利要求4所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述病害檢測處理裝置還包括病害修正模塊，用于對所述3D立體隧道模型上的隧道病害信息進行修正。

6.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述病害診斷模塊檢測的隧道病害信息包括滲漏水信息、襯砌裂縫信息、襯砌掉塊信息、接縫張開信息、管片錯臺信息。

7.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述病害檢測處理裝置還包括評估報告輸出模塊，用于根據所述隧道病害信息輸出隧道狀態評估報告。

8.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述病害檢測處理裝置還包括關聯存儲模塊，用于將巡檢記錄信息和所述的隧道病害信息關聯存儲至病害數據庫。

9.根據權利要求1所述的地下隧道智能巡檢系統，其特征在于，所述病害檢測處理裝置還包括專家線上診斷模塊，用于當系統無法輸出解決方案時，通過專家對所述隧道病害信息進行數據處理和故障診斷，得到專家診斷結果信息和專家治理方案。