[發明專利]一種磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統及方法

在審

• 申請號: 202210150882.4
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114509711A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 蔣衛平;姜帆;閆志凱;范美芳
• 申請（專利權）人: 中科微影（浙江）醫療科技有限公司
• 主分類號: G01R33/38
• 分類號: G01R33/38;G01R33/387;B25J9/16;F16B11/00
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產權代理事務所(普通合伙) 11487
• 代理人: 蘇艷;孫海波

1.一種磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，其特征在于，包括：多個磁場測量裝置、多臺工業機器人和主機，其中，將勻場片貼裝生產線劃分為多個工作區，所述工作區圍繞磁共振成像系統的磁體系統搭建，在每個所述每個工作區分別設置一個測量裝置和一臺工業機器人，每個所述測量裝置和每臺所述工業機器人均與所述主機通信，多個工作區協同作業以實現整個磁共振成像系統的勻場片貼裝；

所述磁場測量裝置鄰近于磁體系統安裝，用于實時檢測所述磁體系統在成像區的磁場強度，并將檢測到的當前磁場強度和該磁場測量裝置的ID發送至所述主機；

所述主機用于預設所述磁體系統在成像區的目標磁場均勻度，并接收來自每個所述磁場測量裝置的磁場強度，勻場時，由磁場測量裝置測量成像區球面的磁場強度，然后由所測量的磁場強度數據，計算出所要勻場片的規格數據，包括勻場片的位置、大小和數量，通過對該磁場測量裝置的ID進行解析以獲取該磁場測量裝置所在的工作區信息，將工作區信息對應的坐標數據和需補償的勻場片規格數據發送至相應工作區的工業機器人；其中，所述主機和所述工業機器人預先同步坐標系標準；

所述工業機器人用于接收來自所述主機的坐標數據和勻場片規格數據，根據所述勻場片規格數據控制第一機械手臂運行到對應的勻場片儲存區夾起相應的勻場片，并根據所述坐標數據，夾持該勻場片移動到極板上需要補償的位置，先控制第二機械手臂在需要補償位置涂膠并靜置預設時長后，再控制所述第一機械手臂放置勻場片，如此循環往復操作，直至磁場均勻度達到要求。

2.如權利要求1所述的磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，其特征在于，所述工業機器人包括：第一機器人主體、第二機器人主體、安裝于所述第一機器人主體上的所述第一機械臂和安裝于所述第二機器人主體上的所述第二機械臂、控制芯片和膠室，其中，所述控制芯片內置于所述第一機器人主體和第二機器人主體內，所述膠室嵌于所述第二機器人主體內，在所述膠室內裝有膠體。

3.如權利要求2所述的磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，其特征在于，所述膠室包括膠體腔和前蓋，所述第二機械臂第一次取用膠體時，由機械臂的末端機構打開前蓋，取用膠體；當所述控制芯片檢測到經過預設時長沒有取用膠體動作時，控制所述第二機械臂合上所述前蓋。

4.如權利要求1所述的磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，多個所述工作區內的磁場測量裝置和工業機器人均采用流水線同進同出模式，其中，每個所述工作區的磁場測量裝置同時前行至磁體系統進行測量，測量后同時撤離；在磁場測量裝置撤離后，每個所述工作區的工業機器人再同時前行至磁體系統執行貼裝，完成后同時撤離。

5.如權利要求1所述的磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，其特征在于，所述磁場測量裝置采用霍爾高斯計和/或核磁共振磁強計，其中，當成像區磁場均勻性優于600ppm時，所述磁場測量裝置采用核磁共振磁強計高斯計；否則采用霍爾高斯計測量。

6.如權利要求1所述的磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，其特征在于，在所述勻場片儲存區設置在外圍，且與所述磁體系統保持預設距離，以避免磁場干擾。

7.如權利要求6所述的磁共振成像系統的勻場片高效貼裝系統，其特征在于，所述勻場片儲存區根據勻場片的規格不同劃分為多個儲存子區，每個儲存子區用于放置同一規格的勻場片，且每個所述儲存子區的位置信息記錄在所述工業機器人的控制芯片中，所述工業機器人在接收到來自所述主機的勻場片規格數據后，對該勻場片規格數據進行解析，進而定位出對應的儲存子區的位置信息，控制所述第一機械手臂移動到對應儲存子區夾取相應符合規格的勻場片。