[發(fā)明專利]一種巡檢系統(tǒng)及巡檢方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210126419.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114463874A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘至光;肖華生;舒曉媛;張洪凱;吳善榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建龍凈環(huán)保股份有限公司;福建龍凈環(huán)保智能輸送工程有限公司
• 主分類號(hào): G07C1/20
• 分類號(hào): G07C1/20;G06V20/64;G06V10/74;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李帶娣

1.一種巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括以下部件：

巡檢移動(dòng)設(shè)備，包括行走機(jī)構(gòu)和數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)；所述數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)用于掃描被檢測(cè)部件并采集所述被檢測(cè)部件的多個(gè)3D點(diǎn)數(shù)據(jù)；

主控器，包括存儲(chǔ)模塊和數(shù)據(jù)處理模塊，所述存儲(chǔ)模塊預(yù)存有所述被檢測(cè)部件至少處于一種工況下的標(biāo)準(zhǔn)模型；所述數(shù)據(jù)處理模塊能夠根據(jù)所述多個(gè)3D點(diǎn)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述被檢測(cè)部件的3D模型，并比對(duì)所述3D模型與所述標(biāo)準(zhǔn)模型，以所述3D模型超出所述標(biāo)準(zhǔn)模型預(yù)定范圍為條件判斷所述被檢測(cè)部件出現(xiàn)異常。

2.如權(quán)利要求1所述的巡檢系統(tǒng)，其特征在于，將所述被檢測(cè)部件分成N段，所述標(biāo)準(zhǔn)模型包括第一段標(biāo)準(zhǔn)模型、……、第N段標(biāo)準(zhǔn)模型，分別與所述被檢測(cè)部件的N段結(jié)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)；所述數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)所述數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)在當(dāng)前段所采集的3D點(diǎn)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述當(dāng)前段的3D模型，并比對(duì)所述當(dāng)前段的3D模型與其相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)模型，進(jìn)而獲知所述當(dāng)前段的工況。

3.如權(quán)利要求2所述的巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢移動(dòng)設(shè)備還具有行走控制模塊，用于控制所述行走機(jī)構(gòu)動(dòng)作；所述主控器預(yù)先存儲(chǔ)有與各段相對(duì)應(yīng)的段號(hào)，巡檢時(shí)所述主控器根據(jù)所述行走控制模塊獲取當(dāng)前段號(hào)，具體獲取當(dāng)前段號(hào)的方式包括：

設(shè)置當(dāng)前段號(hào)、當(dāng)前距離、當(dāng)前行走速度和行走時(shí)間四個(gè)參數(shù)；其中所述當(dāng)前行走速度在沿第一方向?yàn)檎c所述第一方向相反為負(fù)，所述當(dāng)前距離遇到起點(diǎn)自動(dòng)置零，遇到終點(diǎn)自動(dòng)置全長(zhǎng)距離；按照所述當(dāng)前距離等于所述當(dāng)前行走速度乘以所述行走時(shí)間的累加值計(jì)算，最后當(dāng)前段號(hào)按照等于所述當(dāng)前距離的最小取整方式來(lái)計(jì)算。

4.如權(quán)利要求3所述的巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢移動(dòng)設(shè)備還具有裝置控制模塊，所述主控器內(nèi)部還預(yù)存有與各段所對(duì)應(yīng)的控制指令，所述裝置控制模塊能夠根據(jù)所述主控器的控制指令調(diào)節(jié)所述數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)姿態(tài)及工作參數(shù)。

5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述主控器還包括版本管理模塊，所述版本管理模塊能夠按照所述巡檢移動(dòng)設(shè)備巡回一次為一個(gè)數(shù)據(jù)版本，對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)版本分配一個(gè)數(shù)據(jù)版本號(hào)和段號(hào)，其中所述數(shù)據(jù)版本號(hào)按照巡檢開(kāi)始時(shí)間點(diǎn)作為編號(hào)，按照數(shù)據(jù)版本號(hào)進(jìn)行對(duì)被檢測(cè)部件進(jìn)行數(shù)據(jù)回溯或者按照段號(hào)對(duì)該段進(jìn)行數(shù)據(jù)回溯；其中數(shù)據(jù)回溯方法包括：每次只顯示一個(gè)數(shù)據(jù)版本號(hào)的3D點(diǎn)數(shù)據(jù)，并且按照時(shí)間變化，關(guān)閉前一個(gè)版本，顯示后一個(gè)版本，形成按時(shí)間的3D點(diǎn)數(shù)據(jù)建模播放回溯。

6.如權(quán)利要求2至5任一項(xiàng)所述的巡檢系統(tǒng)，其特征在于，還包括報(bào)警模塊，當(dāng)所述3D模型超出所述標(biāo)準(zhǔn)模型預(yù)定范圍時(shí)，所述報(bào)警模塊發(fā)出報(bào)警信號(hào)；

或者/和，

所述標(biāo)準(zhǔn)模型包括物料建模檢測(cè)模塊、皮帶建模檢測(cè)模塊、托輥建模檢測(cè)模塊或支架建模檢測(cè)模塊其中一者或者幾者。

7.一種巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

掃描步驟：掃描被檢測(cè)部件并采集被檢測(cè)部件的多個(gè)3D點(diǎn)數(shù)據(jù)；

判斷步驟：根據(jù)所述多個(gè)3D點(diǎn)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述被檢測(cè)部件的3D模型，并比對(duì)所述3D模型與預(yù)存的標(biāo)準(zhǔn)模型，以所述3D模型超出所述標(biāo)準(zhǔn)模型預(yù)定范圍為條件判斷所述被檢測(cè)部件出現(xiàn)異常。

8.如權(quán)利要求7所述的巡檢方法，其特征在于，在掃描步驟之前，預(yù)先將被檢測(cè)部件分成N段，存儲(chǔ)各段的所對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)模型：第一段標(biāo)準(zhǔn)模型、……、第N段標(biāo)準(zhǔn)模型；

在所述判斷步驟中，根據(jù)所述數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)在當(dāng)前段所采集的3D點(diǎn)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述當(dāng)前段的3D模型，并比對(duì)所述當(dāng)前段的3D模型與其相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)模型，進(jìn)而獲知所述當(dāng)前段的工況。

9.如權(quán)利要求7所述的巡檢方法，其特征在于，在掃描步驟之前先存儲(chǔ)與各段相對(duì)應(yīng)的段號(hào)，在掃描之前先獲取當(dāng)前段號(hào)，具體獲取當(dāng)前段號(hào)的方式包括：

設(shè)置當(dāng)前段號(hào)、當(dāng)前距離、當(dāng)前行走速度和行走時(shí)間四個(gè)參數(shù)；其中所述當(dāng)前行走速度在沿第一方向?yàn)檎c所述第一方向相反為負(fù)，所述當(dāng)前距離遇到起點(diǎn)自動(dòng)置零，遇到終點(diǎn)自動(dòng)置全長(zhǎng)距離；按照所述當(dāng)前距離等于所述當(dāng)前行走速度乘以所述行走時(shí)間的累加值計(jì)算，最后當(dāng)前段號(hào)按照等于所述當(dāng)前距離的最小取整方式來(lái)計(jì)算。

10.如權(quán)利要求7所述的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢方法還包括數(shù)據(jù)回溯步驟：巡檢一次形成一個(gè)數(shù)據(jù)版本，對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)版本分配一個(gè)數(shù)據(jù)版本號(hào)和段號(hào)，其中所述數(shù)據(jù)版本號(hào)按照巡檢開(kāi)始時(shí)間點(diǎn)作為編號(hào)，保存數(shù)據(jù)版本，并且能夠按照段號(hào)對(duì)該段進(jìn)行數(shù)據(jù)回溯。