[發明專利]一種排爆機器人及其排爆方法

在審

• 申請號: 202210122202.8
• 申請日: 2022-02-09
• 公開（公告）號: CN114260923A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 郭文慧;郁肖飛;段俊杰;朱立君;邢加偉;王芳;趙成斌;王寧寧
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 夏華棟;顧可嘉

1.一種排爆機器人，其特征在于，包括：

移動底盤(1)；

多個可活動的機械臂(2)，所述機械臂(2)安裝于移動底盤(1)上，每個所述機械臂(2)端部安裝有工作機構，所述工作機構包括遠程銷毀單元(21)、近程銷毀單元(22)、或探測單元(23)中的一種或任意組合；

視覺系統(3)，所述視覺系統(3)安裝于移動底盤(1)上，觀察環境及爆炸物，并且將圖像傳輸至遠程控制端，進行爆炸物識別。

2.根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于，所述移動底盤(1)為履帶底盤。

3.根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于，所述機械臂(2)為多軸轉動機械臂，所述機械臂(2)上連接有遠程操作系統。

4.根據權利要求1或3所述的排爆機器人，其特征在于，所述遠程銷毀單元(21)包括安裝于機械臂(2)端部的激光銷毀裝置(211)。

5.根據權利要求1或3所述的排爆機器人，其特征在于，所述近程銷毀單元(22)包括安裝于機械臂(2)端部的爆炸物銷毀裝置(221)。

6.根據權利要求1或3所述的排爆機器人，其特征在于，所述探測單元(23)包括安裝于機械臂(2)端部的探測器(231)和X光源(232)。

7.根據權利要求1或3所述的排爆機器人，其特征在于，所述遠程銷毀單元(21)、近程銷毀單元(22)、以及探測單元(23)兩兩任意組合后安裝于同一機械臂(2)端部的轉軸上。

8.根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于，所述工作機構還包括用于排爆的操作單元(24)。

9.根據權利要求8所述的排爆機器人，其特征在于，所述操作單元(24)包括安裝于機械臂(2)端部的五指仿人機械手。

10.根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于，所述視覺系統(3)包括前端視覺系統(31)和后端視覺系統(32)。

11.根據權利要求10所述的排爆機器人，其特征在于，所述前端視覺系統(31)和后端視覺系統(32)均包括雙目攝像頭和深度相機，能夠對排爆周邊環境和爆炸物進行攝像和拍照。

12.一種排爆方法，其特征在于，應用于如權利要求1至9中任意一項所述的排爆機器人，包括以下步驟：

基于視覺系統(3)的識別信息識別爆炸物類型，并確認銷毀方式；

當能夠確認銷毀方式，則執行銷毀爆炸物；否則，基于探測單元(23)的探測信息判斷爆炸物類型，根據所述爆炸物類型確認銷毀方式后，執行銷毀爆炸物；其中，所述銷毀爆炸物包括通過遠程銷毀單元(21)或近程銷毀單元(22)銷毀爆炸物。