[發明專利]一種四輪轉向汽車的橫向控制方法、裝置、汽車及介質

在審

• 申請號: 202210114361.3
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114347981A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 劉清宇;杜建宇;曹天書;李超;王恒凱;趙逸群;王皓南;李佳駿;吳崗崗
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

本發明實施例公開一種四輪轉向汽車的橫向控制方法、裝置、汽車及介質。該方法包括：獲取四輪轉向汽車的橫向控制參數和預先設置的狀態量確定參數，并根據狀態量確定參數從已獲取的四輪轉向汽車的各狀態量中確定目標狀態量；獲取預先構建得到的目標線性矩陣不等式和控制器，其中目標線性矩陣不等式是對基于橫向控制參數構建得到的初始線性矩陣不等式進行維度擴展后得到的線性矩陣不等式；對目標線性矩陣不等式進行處理，得到中轉量和控制器參數，并根據中轉量和控制器參數確定后輪轉向角，以根據前輪轉向角和后輪轉向角對四輪轉向汽車進行四輪轉向的橫向控制。本發明實施例的技術方案，可以以較低的保守性完成四輪轉向汽車的橫向控制。

技術領域

本發明實施例涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種四輪轉向汽車的橫向控制方法、裝置、汽車及介質。

背景技術

四輪轉向(4WheelSteering，4WS)汽車是將前輪和后輪均作為轉向輪的汽車，這樣的設置可以提高汽車在高速行駛或在側向風力作用時的操作穩定性、改善低速行駛下的操縱輕便性、以及減小在停車場停車時的轉彎半徑。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中存在以下技術問題：現有的四輪轉向汽車的橫向控制方案存在保守性較高的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種四輪轉向汽車的橫向控制方法、裝置、汽車及介質，解決了在四輪轉向汽車的橫向控制中存在的保守性較高的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種四輪轉向汽車的橫向控制方法，可以包括：

獲取四輪轉向汽車的橫向控制參數，其中橫向控制參數包括四輪轉向汽車的質量、轉動慣量、質心到前軸的前軸距離以及到后軸的后軸距離、質心縱向速度、質心側向速度、橫擺角速度、車輪側偏角、質心側偏角、前輪轉向角、待確定的后輪轉向角、前輪綜合側偏剛度、及后輪綜合側偏剛度；

獲取四輪轉向汽車的預先設置的狀態量確定參數，并根據狀態量確定參數從已獲取的四輪轉向汽車的各狀態量中確定目標狀態量；

獲取預先構建得到的目標線性矩陣不等式和控制器，其中，控制器與目標狀態量、以及待確定的中轉量和控制器參數相關，目標線性矩陣不等式包括對基于橫向控制參數構建得到的初始線性矩陣不等式進行維度擴展后得到的線性矩陣不等式；

對目標線性矩陣不等式進行處理，得到中轉量和控制器參數，并根據中轉量和控制器參數確定后輪轉向角，以根據前輪轉向角和后輪轉向角對四輪轉向汽車進行四輪轉向的橫向控制。

第二方面，本發明實施例還提供了一種四輪轉向汽車的橫向控制裝置，可包括：

橫向控制參數獲取模塊，用于獲取四輪轉向汽車的橫向控制參數，其中，橫向控制參數包括四輪轉向汽車的質量、轉動慣量、質心到前軸的前軸距離和到后軸的后軸距離、質心縱向速度、質心側向速度、橫擺角速度、車輪側偏角、質心側偏角、前輪轉向角、待確定的后輪轉向角、前輪綜合側偏剛度、及后輪綜合側偏剛度；

目標狀態量確定模塊，用于獲取四輪轉向汽車預先設置的狀態量確定參數，并根據狀態量確定參數從已獲取的四輪轉向汽車的各狀態量中確定目標狀態量；

目標線性矩陣不等式獲取模塊430，用于獲取預先構建得到的目標線性矩陣不等式和控制器，其中，控制器與目標狀態量、及待確定的中轉量和控制器參數相關，目標線性矩陣不等式包括對基于橫向控制參數構建得到的初始線性矩陣不等式進行維度擴展后得到的線性矩陣不等式；

后輪轉向角確定模塊440，用于對目標線性矩陣不等式進行處理，得到中轉量和控制器參數，并根據中轉量和控制器參數確定后輪轉向角，以根據前輪轉向角和后輪轉向角對四輪轉向汽車進行四輪轉向的橫向控制。

第三方面，本發明實施例還提供了一種四輪轉向汽車，可以包括：

一個或多個處理器；