[發(fā)明專利]一種用于立體倉庫機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210111385.3
• 申請日: 2022-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN114367955A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈然;李果
• 申請（專利權(quán)）人: 上海方倉智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J5/02;B25J19/00;B65G1/04
• 代理公司: 北京金咨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴(yán)業(yè)福

本發(fā)明提供了一種用于立體倉庫機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)分別布置在位于底盤四個(gè)角的輪座箱內(nèi)，各個(gè)輪座箱均包括用于安裝第一輪組中的第一車輪的第一輪座和用于安裝第二輪組中的第二車輪的第二輪座，第一輪座和第二輪座分別以可上下移動(dòng)的方式通過懸架機(jī)構(gòu)安裝至底盤，第一輪座的第一頂板與第二輪座的第二頂板以相互嵌合的方式共同組成輪座箱的頂板，第一底板和第二底板以相互嵌合的方式共同組成輪座箱的底板，各個(gè)輪座箱內(nèi)安裝有凸輪軸和換向凸輪，在凸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將第一輪座或第二輪座向下偏壓從動(dòng)輥，從而使得安裝在第一外側(cè)板的第一車輪或者安裝在第二外側(cè)板的第二車輪向下移動(dòng)，從而與對(duì)應(yīng)的軌道接觸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及倉儲(chǔ)設(shè)備領(lǐng)域，更具體而言涉及一種用于立體倉庫機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在商業(yè)活動(dòng)、工業(yè)活動(dòng)以及居民生活服務(wù)領(lǐng)域，都需要儲(chǔ)存大量尺寸不同，種類繁多的物品，這些物品的特點(diǎn)是種類多、數(shù)量巨大。在巨量的中小商品物流轉(zhuǎn)運(yùn)、儲(chǔ)存或者儲(chǔ)存時(shí)，采用貨架式管理就非常不便利。例如，軍工制品、半導(dǎo)體芯片、涉密檔案、藥品、或者其他需要安全級(jí)別較高的物品，在符合安全、智能、密集存儲(chǔ)的要求下，進(jìn)行現(xiàn)代自動(dòng)化管理的需求，逐漸增大。傳統(tǒng)的儲(chǔ)存方法占地面積大，周轉(zhuǎn)效率低，調(diào)取困難，且耗費(fèi)人力，難以應(yīng)對(duì)日益增長的儲(chǔ)存需求，并且也不適應(yīng)現(xiàn)代化的倉儲(chǔ)技術(shù)發(fā)展。此外，例如在小件商品的電子商務(wù)的中轉(zhuǎn)倉庫中，如何將多種多樣的數(shù)量巨大的中小尺寸的物品進(jìn)行高效率高密度存取，并且根據(jù)需要準(zhǔn)確高效分揀和運(yùn)送至下一個(gè)環(huán)節(jié)，是一個(gè)亟需解決的問題。再例如，在人員流量大的小件物品暫存服務(wù)系統(tǒng)中，需要將許多人的小尺寸物品進(jìn)行高效儲(chǔ)存和高效提取，同樣也面臨如何進(jìn)行高效率和高密度儲(chǔ)存的問題。

倉儲(chǔ)設(shè)備領(lǐng)域中的機(jī)器人由于工作量比較大，對(duì)于可靠性和耐用性具有較高要求。

發(fā)明內(nèi)容

為了滿足現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于倉儲(chǔ)機(jī)器人的需求，本申請?zhí)岢隽艘环N用于立體倉庫機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本申請的一個(gè)方面，提出了一種用于立體倉庫機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)、換向機(jī)構(gòu)、控制模塊和動(dòng)力模塊，所述機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)包括與第一軌道相配合的第一輪組和與第二軌道配合的第二輪組；所述機(jī)器人的換向機(jī)構(gòu)分別布置在位于底盤四個(gè)角的輪座箱內(nèi)，各個(gè)輪座箱均包括用于安裝第一輪組中的第一車輪的第一輪座和用于安裝第二輪組中的第二車輪的第二輪座，所述第一輪座包括第一頂板、第一底板、第一外側(cè)板和第一內(nèi)側(cè)板，所述第二輪座包括第二頂板、第二底板、第二外側(cè)板和第二內(nèi)側(cè)板，所述第一輪座和所述第二輪座分別連接至底盤，拼合成所述輪座箱。優(yōu)選地，所述第一頂板與第二頂板共同組成所述輪座箱的頂板，所述第一底板和第二底板共同組成所述輪座箱的底板，第一外側(cè)板、第一內(nèi)側(cè)板、第二外側(cè)板和第二內(nèi)側(cè)板充當(dāng)所述輪座箱的側(cè)板,各個(gè)所述輪座箱內(nèi)安裝有凸輪軸和安裝在所述凸輪軸上的具有預(yù)定角度差的第一換向凸輪和第二換向凸輪，以使得在換向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述凸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將所述第一輪座或第二輪座向下偏壓，從而使得安裝在所述第一外側(cè)板的第一車輪或者安裝在第二外側(cè)板的第二車輪向下移動(dòng)，從而與對(duì)應(yīng)的軌道接觸。其中所述第一輪座和所述第二輪座分別以可上下移動(dòng)的方式通過懸架機(jī)構(gòu)安裝至所述底盤。

優(yōu)選地，在根據(jù)本申請的換向機(jī)構(gòu)中，所述第一輪座和所述第二輪座中的至少一個(gè)輪座內(nèi)設(shè)置有位于所述第一換向凸輪或第二換向凸輪下方并且與之抵靠的從動(dòng)輥。

優(yōu)選地，在根據(jù)本申請的換向機(jī)構(gòu)中，第一凸輪和第二凸輪固定在同一根凸輪軸上，在第一角度段內(nèi)的第一輪座和第二輪座的位移曲線相同，而在第二時(shí)間段內(nèi)的第一輪座和第二輪座的位移曲線相反。

優(yōu)選地，在根據(jù)本申請的換向機(jī)構(gòu)中，所述第一頂板和第一底板之間布置帶有彈性件的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第二頂板和第二底板之間也布置帶有彈性件的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，在根據(jù)本申請的換向機(jī)構(gòu)中，其特征在于，第一凸輪和第二凸輪固定在同一根凸輪軸上，在第一角度段內(nèi)的第一輪座和第二輪座的位移曲線相同，而在第二角度段內(nèi)的第一輪座和第二輪座的位移曲線相反。