[發明專利]一種用于立體倉庫機器人的換向機構

在審

• 申請號: 202210111385.3
• 申請日: 2022-01-29
• 公開（公告）號: CN114367955A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 賈然;李果
• 申請（專利權）人: 上海方倉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J5/02;B25J19/00;B65G1/04
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴業福

1.一種用于立體倉庫機器人的換向機構，所述機器人包括行走機構、換向機構、控制模塊和動力模塊，所述機器人的行走機構包括與第一軌道相配合的第一輪組和與第二軌道配合的第二輪組；其特征在于，

所述機器人的換向機構分別布置在位于底盤四個角的輪座箱內，各個輪座箱均包括用于安裝第一輪組中的第一車輪的第一輪座和用于安裝第二輪組中的第二車輪的第二輪座，所述第一輪座包括第一頂板、第一底板、第一外側板和第一內側板，所述第二輪座包括第二頂板、第二底板、第二外側板和第二內側板，所述第一輪座和所述第二輪座分別連接至底盤。

2.根據權利要求1所述的換向機構，其特征在于，所述第一頂板與第二頂板以相互嵌合的方式共同組成所述輪座箱的頂板，所述第一底板和第二底板共同組成所述輪座箱的底板，第一外側板、第一內側板、第二外側板和第二內側板充當所述輪座箱的側板,

各個所述輪座箱內安裝有凸輪軸和安裝在所述凸輪軸上的具有預定角度差的第一換向凸輪和第二換向凸輪，以使得在換向傳動機構驅動所述凸輪軸轉動時將所述第一輪座或第二輪座向下偏壓，從而使得安裝在所述第一外側板的第一車輪或者安裝在第二外側板的第二車輪向下移動。

3.根據權利要求2所述的換向機構，其特征在于，所述第一頂板和第一底板之間布置帶有彈性件的導向機構，所述第二頂板和第二底板之間也布置帶有彈性件的導向機構。

4.根據權利要求1至3之一所述的換向機構，其特征在于，第一凸輪和第二凸輪固定在同一根凸輪軸上，在第一角度段內的第一輪座和第二輪座的位移曲線相同，而在第二角度段內的第一輪座和第二輪座的位移曲線相反。

5.根據權利要求1至3之一所述的換向機構，其特征在于，第一凸輪和第二凸輪固定安裝在同一根凸輪軸上，第一凸輪和第二凸輪輪廓相同，安裝方式為第一凸輪和第二凸輪的相位差能夠在凸輪軸轉動時使得第一輪座和第二輪座分別被向下偏壓。

6.根據權利要求1至3之一所述的智能倉儲系統，其特征在于，第一凸輪和第二凸輪固定安裝在同一根凸輪軸上，第一凸輪和第二凸輪輪廓相同，安裝方式為相反方向相差180度。

7.根據權利要求1至3之一所述的換向機構，其特征在于，第一凸輪和第二凸輪固定在同一根凸輪軸上，第一凸輪和第二凸輪的輪廓不相同，安裝方式為第一凸輪和第二凸輪的相位差能夠在凸輪軸轉動時使得第一輪座和第二輪座分別被向下偏壓。

8.根據權利要求1至3之一所述的換向機構，其特征在于，第一凸輪和第二凸輪固定在同一根凸輪軸上，第一凸輪和第二凸輪的輪廓不相同，安裝方式為相反方向相差180度。

9.根據權利要求4至8之一所述的換向機構，其特征在于，其特征在于，所述第一輪座和所述第二輪座中的至少一個輪座內設置有位于所述第一換向凸輪或第二換向凸輪下方并且與之抵靠的從動輥。

10.根據權利要求4至8之一所述的換向機構，其特征在于，第一輪座和第二輪座的位移曲線有一部分是重疊的。