[發明專利]一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構

在審

• 申請號: 202210108331.1
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114537546A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 胡漢春;汪步云;許德章
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60G3/04;B60K1/02;B60K17/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

1.一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：包括：

桁架車基體組件(1)；

分檔式驅動單元(3)，安裝在所述桁架車基體組件(1)上，其包括采用交錯平行懸掛方式布置并輸出動力的四組動力模塊，根據實際需要完成移動機器人的行駛狀態和空檔滑行狀態的切換；

雙橫臂減振單元(2)，連接在每組動力模塊與所述桁架車基體組件(1)之間，以增強移動機器人的車身強度及車身穩定性。

2.根據權利要求1所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述的桁架車基體組件(1)包括桁架車基體(102)、安裝在桁架車基體(102)頂部的吊耳座(105)、位于桁架車基體(102)左右兩側的側立板(104)。

3.根據權利要求2所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：每組動力模塊均連接有一個實現驅動與傳動隔離的傳動模塊，所述傳動模塊連接有用于執行傳動模塊帶來的驅動力的車輪模塊。

4.根據權利要求3所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述的動力模塊包括孔輸出減速器(306)、分別設置在孔輸出減速器(306)兩端的伺服電機(307)、異形固定板(305)。

5.根據權利要求4所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述的傳動模塊包括安裝在異形固定板(305)上且一端與孔輸出減速器(306)配合的上轉軸(311)、與上轉軸(311)配合用于傳輸動力的傳動帶機構、與傳動帶機構配合的下轉軸(315)、與下轉軸(315)配合的萬向聯軸器(303)、與萬向聯軸器(303)連接的外車轂聯軸器(313)。

6.根據權利要求5所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述的傳動帶機構包括對應與上轉軸(311)、下轉軸(315)配合的兩組傳動輪(316)、與兩組傳動輪(316)配合的傳動帶(302)、設置在傳動帶(302)上的張緊機構。

7.根據權利要求6所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述上轉軸(311)遠離孔輸出減速器(306)的一端連接有帶輪電磁離合器(301)，所述的帶輪電磁離合器(301)與上轉軸(311)上的傳動輪(316)配合。

8.根據權利要求6所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述的張緊機構采用擺架式張緊機構，所述的張緊機構包括張緊調節螺柱(308)，所述的張緊調節螺柱(308)上具有雙螺母。

9.根據權利要求6所述的一種用于全地形移動機器人的驅動分檔機構，其特征在于：所述的雙橫臂減振單元(2)包括第一類U型聯動架(206)、第二類U型聯動架(204),所述的第一類U型聯動架(206)、第二類U型聯動架(204)一端鉸接有承載圓盤(304)，所述的第一類U型聯動架(206)、第二類U型聯動架(204)遠離承載圓盤(304)的一端與桁架車基體組件(1)鉸接，所述的第一類U型聯動架(206)上滑動安裝有下懸臂吊耳(207)，所述的下懸臂吊耳(207)上配合有減振器(202)，所述的減振器(202)遠離下懸臂吊耳(207)的一端與桁架車基體組件(1)配合。