[發(fā)明專利]動態(tài)避障方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210095269.7
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114587220A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊濱豪
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市無限動力發(fā)展有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;G06T7/246
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;羅秦

1.一種動態(tài)避障方法，應(yīng)用于掃地機(jī)，其特征在于，所述方法包括：

實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前環(huán)境信息；所述當(dāng)前環(huán)境信息至少包括障礙物信息；

基于所述當(dāng)前環(huán)境信息，判斷所述障礙物信息是否發(fā)生變化；

若發(fā)生變化，則進(jìn)行障礙物動態(tài)檢測以及障礙物分割，得到所述障礙物的事件流；

根據(jù)所述事件流，分析所述障礙物的運(yùn)動軌跡；

根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動軌跡，控制所述掃地機(jī)移動，以避開所述障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動態(tài)避障方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前環(huán)境信息，判斷所述障礙物信息是否發(fā)生變化的步驟，包括：

利用事件相機(jī)，獲取所述當(dāng)前環(huán)境信息中所述障礙物信息的像素亮度變化；

判斷所述障礙物信息的像素亮度變化是否大于設(shè)定閾值；

若所述障礙物信息的像素亮度變化大于所述設(shè)定閾值，則判定所述障礙物信息發(fā)生變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動態(tài)避障方法，其特征在于，所述障礙物分割的方式包括按照預(yù)設(shè)間隔時(shí)間，提取出所述事件流中的多個(gè)事件；

所述根據(jù)所述事件流，分析所述障礙物的運(yùn)動軌跡的步驟包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)間隔時(shí)間以及多個(gè)所述事件，確定所述障礙物的運(yùn)動速度和運(yùn)動方向；

基于所述掃地機(jī)的運(yùn)動速度，綜合所述障礙物的運(yùn)動速度和運(yùn)動方向，預(yù)測出所述障礙物的運(yùn)動軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動態(tài)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動軌跡，控制所述掃地機(jī)移動，以避開所述障礙物的步驟包括：

通過所述事件流分析所述障礙物的形狀信息；

根據(jù)所述形狀信息和所述障礙物的運(yùn)動軌跡，計(jì)算出所述障礙物的臨時(shí)障礙區(qū)域；

根據(jù)所述臨時(shí)障礙區(qū)域，改變所述掃地機(jī)原有清掃路徑，生成避障路徑，控制所述掃地機(jī)沿所述避障路徑移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動態(tài)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動軌跡，控制所述掃地機(jī)移動，以避開所述障礙物的步驟包括：

結(jié)合所述掃地機(jī)的運(yùn)動速度和障礙物的運(yùn)動速度，分析所述障礙物的運(yùn)動軌跡與所述掃地機(jī)原有清掃路徑的交點(diǎn)；所述交點(diǎn)為在相同時(shí)刻所述掃地機(jī)與障礙物碰撞的位置點(diǎn)；

調(diào)整所述掃地機(jī)的工作參數(shù)，以使所述掃地機(jī)提前或者延遲到達(dá)所述位置點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動態(tài)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動軌跡，控制所述掃地機(jī)移動，以避開所述障礙物的步驟之后包括：

當(dāng)所述掃地機(jī)沿所述避障路徑避開所述障礙物后，刪除所述臨時(shí)障礙區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動態(tài)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動軌跡，控制所述掃地機(jī)移動，以避開所述障礙物的步驟之后包括：

當(dāng)所述掃地機(jī)經(jīng)過所述交點(diǎn)后，刪除所述障礙物的運(yùn)動軌跡。

8.一種動態(tài)避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前環(huán)境信息；所述當(dāng)前環(huán)境信息至少包括障礙物信息；

判斷模塊，用于基于所述當(dāng)前環(huán)境信息，判斷所述障礙物信息是否發(fā)生變化；

檢測模塊，用于若發(fā)生變化，則進(jìn)行障礙物動態(tài)檢測以及障礙物分割，得到所述障礙物的事件流；

分析模塊，用于根據(jù)所述事件流，分析所述障礙物的運(yùn)動軌跡；

控制模塊，用于根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動軌跡，控制掃地機(jī)移動，以避開所述障礙物。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的動態(tài)避障方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的動態(tài)避障方法的步驟。