[發(fā)明專利]障礙物信息確定方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210091407.4
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114419601A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳崗崗;杜建宇;王恒凱;曹天書;李超;李佳駿;趙逸群;王皓南;劉清宇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/73
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 康亞健

1.一種障礙物信息確定方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的至少一個點云數(shù)據(jù)；其中，所述點云數(shù)據(jù)包括以所述當(dāng)前車輛為原點的局部坐標(biāo)系下的點云坐標(biāo)；

獲取至少一個障礙物識別條件，并基于各所述障礙物識別條件以及各所述點云坐標(biāo)，識別所述當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)障礙物的障礙物信息；其中，所述障礙物識別條件包括點云坐標(biāo)與所述當(dāng)前車輛之間的檢測距離條件、點云坐標(biāo)與右相鄰點坐標(biāo)之間的第一相鄰距離條件、點云坐標(biāo)分別與左相鄰點坐標(biāo)和右相鄰點坐標(biāo)之間的相鄰夾角條件和點云坐標(biāo)與右相鄰點坐標(biāo)之間的第二相鄰距離條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括障礙物數(shù)量、障礙物編號、所述障礙物的邊界點數(shù)量、所述障礙物的邊界點編號以及所述障礙物的邊界點坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的至少一個點云數(shù)據(jù)，包括：

基于預(yù)設(shè)雷達(dá)傳感器對所述當(dāng)前車輛的預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行掃描，并獲取所述掃描結(jié)果中的各初始點云坐標(biāo)；

分別對各所述初始點云坐標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，得到所述當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的各目標(biāo)點云坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述分別對各所述初始點云坐標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，得到所述當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的各目標(biāo)點云坐標(biāo)，包括：

獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)存儲矩陣，將所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)存儲矩陣中的各列坐標(biāo)數(shù)據(jù)右移一列，并將所述初始點云坐標(biāo)中對應(yīng)的列坐標(biāo)數(shù)據(jù)存儲于所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)存儲矩陣的第一列，得到坐標(biāo)調(diào)整矩陣；

按預(yù)設(shè)排序規(guī)則對所述坐標(biāo)調(diào)整矩陣中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，得到坐標(biāo)排序矩陣；

獲取所述坐標(biāo)排序矩陣中的至少兩列坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定所述至少兩列坐標(biāo)數(shù)據(jù)中各行坐標(biāo)數(shù)據(jù)的行坐標(biāo)均值，并將各所述行坐標(biāo)均值作為所述目標(biāo)點云坐標(biāo)中對應(yīng)的點云坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取至少一個障礙物識別條件，并基于各所述障礙物識別條件以及各所述點云坐標(biāo)，識別所述當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)障礙物的障礙物信息，包括：

對于任一點云坐標(biāo)，若所述當(dāng)前點云坐標(biāo)與所述當(dāng)前車輛之間的距離符合所述檢測距離條件，則獲取所述當(dāng)前點云坐標(biāo)與所述當(dāng)前點云坐標(biāo)的右相鄰點之間的當(dāng)前第一相鄰距離；

若所述當(dāng)前第一相鄰距離不符合所述第一相鄰距離條件，則將所述障礙物的障礙物數(shù)量累加、所述障礙物編號累加、所述邊界點數(shù)量累加、所述邊界點編號累加，并基于所述當(dāng)前點云坐標(biāo)確定所述邊界點坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取至少一個障礙物識別條件，并基于各所述障礙物識別條件以及各所述點云坐標(biāo)，識別所述當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)障礙物的障礙物信息，還包括：

若所述當(dāng)前第一相鄰距離符合所述第一相鄰距離條件，則獲取所述當(dāng)前點云坐標(biāo)分別與所述當(dāng)前點云坐標(biāo)的左相鄰點坐標(biāo)和右相鄰點坐標(biāo)之間的當(dāng)前相鄰夾角；

若所述當(dāng)前相鄰夾角不符合所述相鄰夾角條件，則將所述障礙物的當(dāng)前邊界點編號與預(yù)設(shè)編號閾值進(jìn)行匹配；若所述當(dāng)前邊界點編號在所述預(yù)設(shè)編號閾值范圍內(nèi)，則將所述邊界點編號累加，并確定所述邊界點坐標(biāo)；若所述當(dāng)前邊界點編號不在所述預(yù)設(shè)編號閾值范圍內(nèi)，則將所述障礙物數(shù)量累加、所述障礙物編號累加、所述邊界點數(shù)量累加、所述邊界點編號累加，并確定所述邊界點坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取至少一個障礙物識別條件，并基于各所述障礙物識別條件以及各所述點云坐標(biāo)，識別所述當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)障礙物的障礙物信息，還包括：

若所述當(dāng)前相鄰夾角符合所述相鄰夾角條件，則獲取所述當(dāng)前點云坐標(biāo)與所述當(dāng)前點云坐標(biāo)的左相鄰點之間的當(dāng)前第二相鄰距離；

若所述當(dāng)前第二相鄰距離不符合所述第二相鄰條件，則將所述邊界點編號累加；

若所述當(dāng)前第二相鄰距離符合所述第二相鄰條件，且確定所述當(dāng)前點云數(shù)據(jù)識別結(jié)束，則遍歷其他點云坐標(biāo)，并將識別到的各障礙物的障礙物數(shù)量、障礙物編號、邊界點數(shù)量、邊界點編號以及邊界點坐標(biāo)進(jìn)行存儲。