[發明專利]一種應用于無人機母車停機場的監控方法

在審

• 申請號: 202210091179.0
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114500949A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 肖文平;何敖東;潘永靖
• 申請（專利權）人: 上海赫千電子科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;H04N5/247;G06F3/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，至少包括：安裝于車頂的攝像頭采集車頂周圍圖像，將圖像進行壓縮處理后發送至TSN網關；

TSN網關將圖像發送至預設的圖像處理主機進行圖像拼接處理形成全景圖像；

將全景圖像發送至預設的目標終端進行顯示；

其中，車頂攝像頭設置多種不同的位置參數陣列，對應于不同應用場景的車頂周圍環境監控，每種位置參數設有相應的全景拼接圖像重合拼接特征點；當全景圖像拼接時，獲取當前車頂攝像頭的位置參數陣列并根據位置參數陣列調用對應重合拼接特征點對圖像進行拼接獲取全景圖像。

2.如權利要求1所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，車頂攝像頭為魚眼攝像頭，在使用前，對魚眼相機進行畸變校正；畸變矯正方法包括：

建立車頂攝像頭的圖像坐標系，將車頂攝像頭的像素坐標映射到單位球坐標系下的多項式；將相鄰圖像匹配點對投射到單位球上，取匹配點對的球面中值或均值作為優化目標；以中值或均值和匹配點之間的歐氏距離作為目標的代價函數；根據梯度下降法或最小二乘法求解代價函數，獲取車頂攝像頭的畸變校正參數。

3.如權利要求1所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，位置參數陣列包括每個車頂攝像頭位置參數，位置參數用[θij,hij]表示，其中，θij表示第i套位置參數陣列對應的第j個車頂攝像頭相對于參考方向的角度，hij表示第i套位置參數陣列對應的第j個車頂攝像頭相對于參考方向的高度；

多個車頂攝像頭的位置參數組成位置參數陣列。

4.如權利要求1所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，在圖像拼接的過程中，在相鄰圖形配準后，根據圖像重合區域，獲取重合區域的平均分割曲線的像素坐標(xi,yi)，從分割曲線中選擇若干個點的坐標進行存儲作為后續圖像拼接的特征點；

獲取當前車頂攝像頭的位置參數，判斷所有車頂攝像頭的位置參數是否與預設位置參數陣列之一相匹配，如果匹配，調用參考坐標匹配的拼接特征點進行圖像拼接后形成全景圖像。

5.如權利要求4所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，平均分割曲線的像素坐標計算方法包括：

獲取多張全景圖像，在多張全景圖像中，獲取每一張全景圖像中相鄰圖像的重合區域，計算出每一張全景圖像相鄰圖像重合區域對應的均值曲線Ai；將每一張全景圖像中相鄰圖像重合區域對應均值曲線按照先x方向，后y方向的順序從小到大進行排序獲取均值曲線結合所包圍的區域；

根據給定端點，獲取包圍的區域中均值曲線坐標，作為圖像拼接中相鄰圖像進行拼接的特征點。

6.如權利要求1所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，車頂攝像頭設置有第一車載以太網PHY接口和第二車載以太網PHY接口；多個車頂攝像頭通過第一車載以太網PHY接口和第二車載以太網PHY接口依次首尾相連接；末端車頂攝像頭通過車載以太網總線與TSN網關相連接。

7.如權利要求1所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，系統初始化時，全景服務模塊通過廣播的方式向車載網絡發送提供全景圖像服務，位于網絡中的節點目標接收到服務后，判斷是否需要服務，若需要服務，則與全景服務模塊建立連接，進行全景服務訂閱；

全景服務模塊通過全景列表記錄訂閱全景服務的節點目標，并同時初始化圖像緩存管理區；

全景服務模塊對系統中的循環緩存空間進行監控，當循環緩存空間有數據存儲時，將數據分別發送給全景列表中的節點目標。

8.如權利要求7所述一種應用于無人機母車停機場的監控方法，其特征在于，全景圖像按照先進先出的順序存入系統開辟的循環緩存空間中；循環緩存空間設有頭文件管理區和數據區，頭文件管理區記錄數據區的信息，數據區包括多個用于存儲數據的數據塊。