[發明專利]一種測量機的零件自動定位方法、裝置和設備

在審

• 申請號: 202210087005.7
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114494418A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 崔衛
• 申請（專利權）人: 中國農業銀行股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T15/10;G06T17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 倪焱

1.一種測量機的零件自動定位方法，其特征在于，包括：

獲取深度相機的標定參數，并根據所述標定參數確定所述深度相機與所述測量機的坐標關系的變換矩陣，并記為第一變換矩陣；

獲取待測零件的模型圖和基于所述深度相機對所述待測零件的實體結構進行重建的圖像；

根據所述待測零件的模型圖和對所述待測零件的實體結構進行重建的圖像確定所述深度相機與所述待測零件的坐標關系的變換矩陣，并記為第二變換矩陣；

根據所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣確定所述待測零件與所述測量機的坐標變換矩陣；

根據所述待測零件與所述測量機的坐標變換矩陣將所述待測零件在所述測量機進行定位。

2.根據權利要求1所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述根據所述待測零件的模型圖和對所述待測零件的實體結構進行重建的圖像確定所述深度相機與所述待測零件的坐標關系的變換矩陣，包括：

根據所述待測零件的模型圖確定所述待測零件的模型點云文件；

對所述待測零件的實體結構進行重建的圖像進行優化，確定所述待測零件的實體點云文件；

將所述待測零件的模型點云文件與實體點云文件進行點云配準，得到所述深度相機與所述待測零件的坐標關系的變換矩陣。

3.根據權利要求2所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述對所述待測零件的實體結構進行重建的圖像進行優化，確定所述待測零件的實體點云文件，包括：

通過所述深度相機對所述待測零件的實體結構進行三維重建并得到重建點云文件；

將所述重建點云文件進行點云優化得到所述待測零件的實體點云文件。

4.根據權利要求3所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述將所述重建點云文件進行點云優化得到所述待測零件的實體點云文件，包括：

對所述重建點云文件依次進行閾值取樣、降噪處理和濾波采樣，得到所述待測零件的實體點云文件。

5.根據權利要求2所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述將所述待測零件的模型點云文件與實體點云文件進行點云配準，得到所述深度相機與所述待測零件的坐標關系的變換矩陣，包括：

采用采樣一致性初始配準算法與迭代最近點算法結合的配準算法，將所述待測零件的模型點云文件與實體點云文件進行擬合配準，輸出所述深度相機與所述待測零件的坐標關系的變換矩陣。

6.根據權利要求1所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述根據所述標定參數確定所述深度相機與所述測量機的坐標關系的變換矩陣，包括：

獲取所述深度相機的標定板在所述測量機上的位置信息和所述標定板的偏置參數；

根據所述標定板在所述測量機上的位置信息確定所述深度相機與所述標定板的坐標關系的變換矩陣；

根據所述標定板的偏置參數和所述深度相機與所述標定板的坐標關系的變換矩陣確定所述深度相機與所述測量機的坐標關系的變換矩陣。

7.根據權利要求2所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述根據所述待測零件的模型圖確定所述待測零件的模型點云文件，包括：

根據所述待測零件的模型圖，采用基于PCL的多視圖采樣方法采樣得到所述待測零件的模型點云文件。

8.根據權利要求1所述的測量機的零件自動定位方法，其特征在于，所述根據所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣確定所述待測零件與所述測量機的坐標變換矩陣，包括：

將所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣依次通過旋轉和平移變換得到所述待測零件與所述測量機的坐標變換矩陣。